| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文安排 | 第12-14页 |
| 第二章 基于视觉的障碍物检测系统总体框架 | 第14-23页 |
| ·机器人视觉系统硬件平台 | 第14-18页 |
| ·摄像机及采集卡 | 第15-16页 |
| ·图像采集及其结果 | 第16-18页 |
| ·障碍物检测系统 | 第18-23页 |
| ·障碍物检测系统的目标 | 第18-19页 |
| ·障碍物检测系统算法原理 | 第19-20页 |
| ·系统框架 | 第20-23页 |
| 第三章 基于自适应分割的初步障碍物检测 | 第23-32页 |
| ·彩色图像分割的基本理论 | 第23-27页 |
| ·颜色特征空间 | 第23-24页 |
| ·图像分割的方法 | 第24-27页 |
| ·自适应分割的算法原理 | 第27-29页 |
| ·实验结果及分析 | 第29-32页 |
| 第四章 摄像机模型和立体视觉标定 | 第32-48页 |
| ·摄像机模型 | 第32-36页 |
| ·各坐标系关系 | 第32-35页 |
| ·线性模型 | 第35-36页 |
| ·传统立体视觉标定 | 第36-40页 |
| ·单摄像机标定方法 | 第37-38页 |
| ·双摄像机标定 | 第38-40页 |
| ·基于投影直线相交的立体视觉标定 | 第40-43页 |
| ·空间直线的表示 | 第40-41页 |
| ·基于投影直线方程的标定 | 第41-43页 |
| ·实验结果及分析 | 第43-48页 |
| 第五章 基于图像分割与立体视觉相结合的障碍物检测系统 | 第48-61页 |
| ·立体视觉障碍物检测原理 | 第48-50页 |
| ·立体视觉的计算 | 第50-53页 |
| ·空间点的重建 | 第50-52页 |
| ·基于投影直线方程的立体视觉的计算 | 第52-53页 |
| ·基于图像分割与立体视觉相结合的障碍物检测方法 | 第53-57页 |
| ·实验与分析 | 第57-61页 |
| ·实验系统介绍 | 第57-58页 |
| ·实验结果及分析 | 第58-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61-62页 |
| ·进一步研究工作 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第68页 |