空间合作目标捕获装置的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外空间手爪发展现状 | 第11-16页 |
| ·国外空间手爪发展现状 | 第11-14页 |
| ·国内空间手爪发展现状 | 第14-15页 |
| ·空间手爪发展趋势 | 第15-16页 |
| ·目前空间手爪研究的不足 | 第16页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 空间合作目标捕获手爪系统及捕获接口 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·任务分析与总体设计 | 第18-22页 |
| ·手爪构型 | 第19页 |
| ·驱动方案选择 | 第19-21页 |
| ·构型评估与择优 | 第21-22页 |
| ·新型空间手爪系统 | 第22-29页 |
| ·新型手爪的结构设计 | 第22-24页 |
| ·手爪的工作原理 | 第24页 |
| ·捕获接口及相关位姿 | 第24-26页 |
| ·驱动与传动系统设计 | 第26-27页 |
| ·执行机构设计 | 第27-28页 |
| ·捕获接口的设计 | 第28页 |
| ·手爪的空间适应性设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 空间合作目标捕获手爪传感器系统 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·传感器系统的设计 | 第31-34页 |
| ·电机位置传感器设计 | 第31-32页 |
| ·触觉传感器设计 | 第32页 |
| ·手指位置传感器和限位开关设计 | 第32-33页 |
| ·电机电流传感器设计 | 第33页 |
| ·温度传感器及温控设计 | 第33-34页 |
| ·手眼视觉系统 | 第34-40页 |
| ·像机镜头视场角、焦距及孔径 | 第35页 |
| ·视觉参数设计 | 第35-38页 |
| ·视觉接口设计 | 第38-39页 |
| ·特征光标与目标板设计方案 | 第39-40页 |
| ·手眼像机原理 | 第40-44页 |
| ·像机模型 | 第41-42页 |
| ·标定方法 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 空间合作目标捕获手爪抓握的研究 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·手爪捕获抓握分析 | 第45-50页 |
| ·总体过程 | 第45-47页 |
| ·抓握过程分析 | 第47-48页 |
| ·手爪的定位工作过程 | 第48-50页 |
| ·手爪的仿真分析 | 第50-55页 |
| ·计算机仿真 | 第50-52页 |
| ·捕获分析 | 第52-53页 |
| ·抓握精度和基于接触传感器的夹紧设计 | 第53-54页 |
| ·数据分析 | 第54-55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 第5章 基于视觉反馈的路径规划 | 第56-71页 |
| ·引言 | 第56-58页 |
| ·从初始点到捕获点的一阶轨迹规划 | 第58-65页 |
| ·无速度反馈情况分析 | 第59-61页 |
| ·有速度反馈情况分析 | 第61-64页 |
| ·误差分析 | 第64-65页 |
| ·捕获点定位实验 | 第65-70页 |
| ·视觉引导下的手爪进入 | 第65页 |
| ·试验装置设计 | 第65-66页 |
| ·基于视觉反馈的捕获试验 | 第66-70页 |
| ·本章小节 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
