| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| 1．1 不确定机器人的鲁棒控制研究 | 第6-9页 |
| 1．2 进一步的研究方向 | 第9-10页 |
| 1．3 本文主要工作介绍 | 第10-11页 |
| 第二章 两关节四自由度机器人系统的运动学和动力学方程 | 第11-22页 |
| 2．1 两关节四自由度机器人系统的运动学 | 第11-14页 |
| 2．2 两关节四自由度机器人系统的动力学 | 第14-20页 |
| 2．3 关于机器人系统的复杂性与不确定性因素的讨论 | 第20-22页 |
| 第三章 不确定机器人系统的鲁棒跟踪控制 | 第22-42页 |
| 3．1 Lyapunov稳定性基本理论及概念 | 第22-25页 |
| 3．2 一类输入为扇区非线性的不确定动力系统的指数镇定 | 第25-32页 |
| 3．3 不确定性机器人系统的一种鲁棒控制策略 | 第32-37页 |
| 3．4 对一个两关节两自由度机器人系统的仿真实例 | 第37-42页 |
| 第四章 基于变结构理论的不确定机器人系统的饱和鲁棒控制 | 第42-52页 |
| 4．1 变结构控制基本概念 | 第42-43页 |
| 4．2 基于变结构理论的不确定性机器人系统的鲁棒控制器设计 | 第43-49页 |
| 4．3 仿真实例 | 第49-51页 |
| 4．4 小结 | 第51-52页 |
| 结束语 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致 谢 | 第57-58页 |
| 附录一 作者攻读硕士学位期间完成学术论文和参加的科研项目 | 第58页 |
