| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 1 引言 | 第9-15页 |
| ·选题意义 | 第9页 |
| ·选题背景 | 第9-13页 |
| ·运动控制器的发展状况及趋势 | 第10-11页 |
| ·运动控制器主要实现方式 | 第11-13页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 运动控制系统总体设计 | 第15-29页 |
| ·系统方案及组成设计 | 第15-17页 |
| ·单片机选型 | 第17-20页 |
| ·PIC单片机与其它单片机的比较 | 第17页 |
| ·PIC系列单片机简介 | 第17-19页 |
| ·单片机PIC16F877的性能简介 | 第19页 |
| ·单片机PIC16F877的的内部结构 | 第19-20页 |
| ·专用运动控制芯片LM629 | 第20-24页 |
| ·LM629主要性能指标 | 第21页 |
| ·LM629特点 | 第21页 |
| ·系统结构 | 第21-22页 |
| ·工作原理 | 第22-23页 |
| ·运动轨迹参数设置 | 第23-24页 |
| ·上位机与单片机数据交换 | 第24-25页 |
| ·增量编码器 | 第25-26页 |
| ·PC机编程环境 | 第26-27页 |
| ·VB的主要特点 | 第26页 |
| ·VB的功能 | 第26-27页 |
| ·单片机C语言编程环境 | 第27-29页 |
| 3 运动控制硬件设计 | 第29-39页 |
| ·PIC16F877单片机与PC机实现电平转换 | 第29-30页 |
| ·PIC16F877单片机与RS-485接口 | 第30-31页 |
| ·运动控制专用芯片控制模块电路设计 | 第31-32页 |
| ·电机PWM驱动模块 | 第32-33页 |
| ·抗干扰设计 | 第33-36页 |
| ·电源抗干扰 | 第34页 |
| ·隔离与接地 | 第34-35页 |
| ·去耦电容 | 第35页 |
| ·感性负载抗干扰 | 第35页 |
| ·PCB板及电路抗干扰措施 | 第35-36页 |
| ·硬件系统电路图及实物 | 第36-39页 |
| 4 运动控制系统软件设计 | 第39-66页 |
| ·数字PID控制 | 第39-41页 |
| ·位置式PID控制 | 第39-40页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第40-41页 |
| ·PID算法程序设计 | 第41-44页 |
| ·位置型PID算法的程序设计 | 第41-42页 |
| ·增量型PID算法的程序设计 | 第42-43页 |
| ·PID输出限幅调整 | 第43页 |
| ·数字PID控制算法的改进 | 第43-44页 |
| ·PID调节器参数的自整定 | 第44-46页 |
| ·PID参数选择原则 | 第44-45页 |
| ·扩充临界比例度法 | 第45-46页 |
| ·PC机串口通讯编程 | 第46-49页 |
| ·串口通讯编程 | 第47-48页 |
| ·VB串口通讯部分程序 | 第48-49页 |
| ·PIC16F877单片机串口通讯设置 | 第49-50页 |
| ·PIC16F877单片机与PC间进行数据交换的实现 | 第49页 |
| ·USART波特率发生器BRG设置 | 第49-50页 |
| ·USART异步通讯的寄存器设置 | 第50页 |
| ·USART单片机部分串口程序 | 第50页 |
| ·PC应用软件的设计 | 第50-56页 |
| ·界面设计和编写 | 第51-52页 |
| ·主机程序 | 第52-56页 |
| ·单片机应用软件的设计 | 第56-63页 |
| ·单片机抗干扰编程 | 第56-57页 |
| ·电源抗干扰软件编程 | 第57页 |
| ·指令冗余及软件陷阱 | 第57-58页 |
| ·单片机应用程序设计 | 第58-63页 |
| ·PID自整定算法软件的设计 | 第63-66页 |
| 5 总结 | 第66-67页 |
| ·课题总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 在学研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |