基于多传感器组合的自动导引车系统研究与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·自动导引车AGV的发展和应用 | 第7-11页 |
| ·AGV导航和定位技术 | 第11-14页 |
| ·课题目标和解决方案 | 第14-16页 |
| ·本文内容和结构 | 第16-18页 |
| 第二章 多传感器信息融合位姿估计 | 第18-31页 |
| ·多传感器信息融合 | 第18-23页 |
| ·多传感器信息融合方法 | 第18-20页 |
| ·多传感器信息融合拓扑结构 | 第20-23页 |
| ·KALMAN滤波器 | 第23-25页 |
| ·基于编码器和陀螺仪信息融合的AGV位姿估计 | 第25-28页 |
| ·AGV位姿估计模型 | 第25-27页 |
| ·使用Kalman滤波器的姿态角估计 | 第27-28页 |
| ·位姿估计实验 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多传感器组合AGV实时控制 | 第31-38页 |
| ·基于图像处理的道路识别 | 第31-34页 |
| ·AGV直道行驶控制策略 | 第34-36页 |
| ·基于道路特征参数的基本控制方法 | 第34-35页 |
| ·基于专家PID算法的控制策略 | 第35-36页 |
| ·AGV弯道行驶控制策略 | 第36-37页 |
| ·基于RFID和图像信息的弯道入口检测方法 | 第36-37页 |
| ·多传感器组合的弯道行驶控制方法 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 AGV系统构建 | 第38-45页 |
| ·系统结构 | 第38-39页 |
| ·硬件规格 | 第39-40页 |
| ·软件架构 | 第40-44页 |
| ·设计要求 | 第40-41页 |
| ·设计方案 | 第41-42页 |
| ·系统模块的划分与协作 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第45-49页 |
| ·实验目的 | 第45页 |
| ·实验环境 | 第45-46页 |
| ·实验方案 | 第46-47页 |
| ·位姿估计实验 | 第46页 |
| ·直道行驶实验 | 第46页 |
| ·弯道行驶实验 | 第46-47页 |
| ·完整任务实验 | 第47页 |
| ·实验数据和结果分析 | 第47-49页 |
| 第六章 总结和展望 | 第49-51页 |
| ·论文工作总结 | 第49页 |
| ·研究工作展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
