| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外人形机器人的研究发展现状 | 第12-19页 |
| ·国外人形机器人研究现状 | 第12-17页 |
| ·国内人形机器人研究现状 | 第17-19页 |
| ·论文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 人体关节特征及步态规划研究 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·人体的比例结构 | 第20-22页 |
| ·人体关节特征的分析 | 第22-28页 |
| ·下肢关节结构 | 第22-25页 |
| ·关节的运动特点 | 第25-27页 |
| ·人体关节的运动范围及其结构特点 | 第27-28页 |
| ·人形机器人行走步态规划的几种常用方法 | 第28-31页 |
| ·基于实验的研究方法(HMCD研究方法) | 第28-30页 |
| ·基于重心稳定性(COG)的规划方法 | 第30-31页 |
| ·基于力学稳定性的规划方法—零力矩点(ZMP)规划 | 第31页 |
| ·人形机器人两步步态规划法 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 人形机器人结构设计 | 第33-51页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·人形机器人的自由度分析 | 第33-35页 |
| ·人形机器人自由度配置 | 第35-36页 |
| ·人形机器人混联机构设计 | 第36-42页 |
| ·踝关节空间两自由度筋动力设计 | 第39-40页 |
| ·髋关节的转向桥式连接结构设计 | 第40-41页 |
| ·足部关节和膝关节设计 | 第41-42页 |
| ·驱动部件的选型 | 第42-47页 |
| ·电机及齿轮减速器的选择 | 第42-46页 |
| ·电机的安装 | 第46-47页 |
| ·传感器的配置 | 第47-48页 |
| ·人形机器人的总体设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 人形机器人步态运动学分析 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·运动学方程 | 第51页 |
| ·人形机器人腿部运动学模型 | 第51-60页 |
| ·正运动学方程 | 第53-55页 |
| ·人形机器人重心轨迹运动学方程 | 第55-60页 |
| ·人形机器人筋关节的运动学 | 第60-64页 |
| ·筋关节的数学建模 | 第61-63页 |
| ·筋关节位置逆解 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 人形机器人建模仿真及实验分析 | 第65-77页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·人形机器人三维建模 | 第65-69页 |
| ·建模软件概述 | 第65-67页 |
| ·人形机器人的装配连接 | 第67-69页 |
| ·人形机器人的运动仿真 | 第69-74页 |
| ·人形机器人仿真结果分析 | 第74页 |
| ·人形机器人物理样机实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |