| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·课题的研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·实验教学的发展 | 第8-10页 |
| ·针对倒立摆的理论研究 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| ·课题研究及论文的主要内容 | 第12页 |
| ·论文的结构安排 | 第12-14页 |
| 2 构建综合的实验平台 | 第14-21页 |
| ·倒立摆系统的硬件结构 | 第14-15页 |
| ·倒立摆系统的软件体系 | 第15-16页 |
| ·综合的实验平台 | 第16-21页 |
| 3 人机交互的方式及界面 | 第21-28页 |
| ·实验用户界面 | 第21-26页 |
| ·Matlab 下的GUI 开发环境GUIDE 简介 | 第21-22页 |
| ·Matlab 图形界面程序运行流程 | 第22-23页 |
| ·实验GUI 总体设计 | 第23-25页 |
| ·实验平台举例 | 第25-26页 |
| ·在SIMULINK 集成环境中实现实时动画模块 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 实验内容及方法的研究 | 第28-45页 |
| ·实验设计思想 | 第28页 |
| ·直线一级倒立摆数学模型 | 第28-33页 |
| ·稳摆控制的根轨迹设计法 | 第33-40页 |
| ·Matlab SISO Design Tool | 第33-34页 |
| ·控制器的设计 | 第34-39页 |
| ·实时控制实验 | 第39-40页 |
| ·稳摆PID 实验的设计 | 第40-44页 |
| ·实验理论分析 | 第40-41页 |
| ·倒立摆PID 调节的原则 | 第41页 |
| ·PID 控制器调节实验 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 实验内容及方法的扩展研究 | 第45-54页 |
| ·鲁棒基本概念 | 第45-46页 |
| ·LQR 控制算法 | 第46-49页 |
| ·鲁棒性扩展实验 | 第49-53页 |
| ·实验前准备工作及鲁棒性实验1 | 第49-52页 |
| ·鲁棒性实验2 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 结论与展望 | 第54-56页 |
| ·论文实际过程中解决了几个问题 | 第54页 |
| ·论文总结以及对今后工作的进一步考虑 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60页 |