| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-16页 |
| 缩略词注释表 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-47页 |
| §1.1 中间件技术 | 第18-32页 |
| §1.1.1 中间件概述 | 第18-20页 |
| §1.1.2 中间件模型分析比较 | 第20-21页 |
| §1.1.3 CORBA体系结构 | 第21-25页 |
| §1.1.4 OMG接口定义语言(OMG IDL) | 第25-26页 |
| §1.1.5 IIOP(Internet Inter-ORB Protocol)协议 | 第26-27页 |
| §1.1.6 CORBA服务 | 第27-32页 |
| §1.2 机器人模块化、标准化体系结构的研究现状 | 第32-36页 |
| §1.3 虚拟现实技术及其在机器人作业仿真方面的应用 | 第36-40页 |
| §1.3.1 虚拟现实与机器人应用 | 第37-38页 |
| §1.3.2 机器人仿真演示系统研究现状 | 第38-40页 |
| §1.4 虚拟制造和装配技术 | 第40-42页 |
| §1.5 本论文研究内容 | 第42-45页 |
| §1.5.1 研究的目的和意义 | 第42-44页 |
| §1.5.2 论文主要工作与技术创新点 | 第44-45页 |
| §1.6 论文的内容安排 | 第45-47页 |
| 第二章 基于中间件设计实现异构分布式机器人互操作系统 | 第47-87页 |
| §2.1 采用ACE/TAO进行系统研究设计 | 第48-50页 |
| §2.1.1 ACE概述 | 第48-49页 |
| §2.1.2 使用ACE在中间件应用设计与实施上的优势 | 第49页 |
| §2.1.3 TAO简介 | 第49-50页 |
| §2.2 机器人互操作系统框架设计 | 第50-67页 |
| §2.2.1 系统研究与实施的硬件环境 | 第51页 |
| §2.2.2 系统并发与实时性的设计--POA策略分析与方案设计 | 第51-58页 |
| §2.2.3 系统并发与实时性的设计—POA与Servant | 第58-63页 |
| §2.2.4 基于中间件的机器人互操作系统架构 | 第63-67页 |
| §2.3 机器人模块化对象的IDL封装 | 第67-72页 |
| §2.3.1 机器人接口模块划分与实施路线图 | 第67-70页 |
| §2.3.2 IDL数据类型选择 | 第70-71页 |
| §2.3.3 IDL接口封装 | 第71-72页 |
| §2.4 服务器端实现 | 第72-76页 |
| ·机器人命名服务的实现 | 第73-74页 |
| ·机器人事件服务的实现 | 第74-76页 |
| §2.5 客户端实现 | 第76-79页 |
| §2.6 系统测试与验证 | 第79-86页 |
| §2.7 本章小结 | 第86-87页 |
| 第三章 基于OPENGL和中间件研究机器人仿真与虚拟装配作业系统 | 第87-117页 |
| §3.1 OPENGL概括 | 第88-90页 |
| §3.2 仿真系统内核的设计 | 第90-92页 |
| §3.3 采用C++面向对象的OPENGL封装 | 第92-98页 |
| §3.4 机器人仿真系统研究 | 第98-99页 |
| §3.5 虚拟自动装配 | 第99-111页 |
| §3.5.1 自动装配的算法设计 | 第99-101页 |
| §3.5.2 用户自定义装配约束关系 | 第101-103页 |
| §3.5.3 基于虚拟装配的运动定义 | 第103-107页 |
| §3.5.4 虚拟装配验证 | 第107-111页 |
| §3.6 虚拟装配CAPP作业系统的研究 | 第111-116页 |
| §3.6.1 装配信息的获取 | 第112-113页 |
| §3.6.2 装配作业仿真 | 第113-116页 |
| §3.7 本章小结 | 第116-117页 |
| 第四章 基于中间件和虚拟现实的机器人作业系统研究 | 第117-163页 |
| §4.1 MOToMAN UP6机械手运动学模型研究 | 第118-129页 |
| §4.1.1 UP6机器人D-H座标与参数的确定 | 第119-122页 |
| §4.1.2 UP6机器人关节转角与电机码盘数的对应关系 | 第122页 |
| §4.1.3 UP6机器人运动学正解 | 第122-125页 |
| §4.1.4 UP6机器人运动学逆解 | 第125-129页 |
| §4.2 工业机械手作业仿真系统研究 | 第129-136页 |
| §4.3 移动机器人作业仿真系统研究 | 第136-144页 |
| §4.4 机器人生产线作业系统研究 | 第144-161页 |
| §4.4.1 机器人工作站与机器人生产线 | 第144-146页 |
| §4.4.2 机器人生产线生产节拍的计算 | 第146-148页 |
| §4.4.3 时延Petri网与机器人生产线作业丁序 | 第148-151页 |
| §4.4.4 机器人生产线作业实例 | 第151-161页 |
| §4.5 本章小节 | 第161-163页 |
| 第五章 结论 | 第163-165页 |
| 附录1 机器人IDL接口定义描述 | 第165-169页 |
| 参考文献 | 第169-177页 |
| 攻读博士学位期间完成的论文及参加的科研工作 | 第177-179页 |
| 致谢 | 第179-180页 |
| 附件 | 第180-192页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第192页 |
