AUV在海流环境中的滑模变结构控制应用技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·AUV运动控制系统概述 | 第11-14页 |
| ·AUV运动控制系统的基本架构 | 第11-13页 |
| ·AUV运动控制系统的执行流程 | 第13-14页 |
| ·AUV控制方法综述 | 第14-18页 |
| ·滑模变结构控制概述 | 第18-20页 |
| ·论文的主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 水下机器人的运动建模 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·坐标系的选取及机器人运动参数 | 第21-23页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系的转换关系 | 第23-24页 |
| ·平面运动假设 | 第24页 |
| ·受力分析 | 第24页 |
| ·静水条件下的操纵运动方程 | 第24-28页 |
| ·前提假设 | 第24-25页 |
| ·空间运动方程 | 第25-28页 |
| ·海流环境中的操纵运动方程 | 第28-33页 |
| ·海流影响分析 | 第28-30页 |
| ·海流 | 第30页 |
| ·海流作用下的运动方程 | 第30-33页 |
| ·三自由度空间运动方程 | 第33页 |
| ·状态矩阵方程 | 第33-35页 |
| ·水动力系数 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 滑模变结构控制理论基础 | 第37-46页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·滑模变结构控制定义 | 第37页 |
| ·滑模变结构控制系统的三要素 | 第37-39页 |
| ·到达条件和存在条件 | 第38-39页 |
| ·滑动模态 | 第39页 |
| ·滑模变结构控制系统的动态品质 | 第39-42页 |
| ·滑模变结构控制系统的不变性 | 第42-43页 |
| ·抖振问题分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 滑模变结构控制系统设计 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·AUV系统模型的简化 | 第46-49页 |
| ·系统控制的切换模式 | 第46-47页 |
| ·多输入非线性系统的可控正则型 | 第47页 |
| ·系统模型的可控正则化 | 第47-49页 |
| ·位置控制 | 第49-52页 |
| ·位置控制器的状态方程 | 第49页 |
| ·极点配置法确定切换函数 | 第49-51页 |
| ·基于指数趋近率方法的等效控制策略 | 第51-52页 |
| ·速度控制 | 第52页 |
| ·目标规划器 | 第52-54页 |
| ·位置控制的规划 | 第53页 |
| ·速度控制的规划 | 第53-54页 |
| ·推力分配 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 仿真试验及其结果分析 | 第57-74页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·运动模型可靠性验证试验 | 第57-61页 |
| ·试验结果 | 第57-61页 |
| ·结果分析 | 第61页 |
| ·位置控制仿真试验 | 第61-68页 |
| ·静水中的位置控制仿真试验 | 第61-64页 |
| ·海流中的位置控制仿真试验 | 第64-67页 |
| ·结果分析 | 第67-68页 |
| ·速度控制仿真试验 | 第68-73页 |
| ·静水中的速度控制仿真试验 | 第68-69页 |
| ·海流中的速度控制仿真试验 | 第69-71页 |
| ·结果分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
