| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·机器人发展历史 | 第8-9页 |
| ·足球机器人背景介绍 | 第9页 |
| ·足球机器人比赛分类 | 第9-10页 |
| ·Robocup小型组机器人比赛规则 | 第10-12页 |
| ·Robocup小型组历年赛事 | 第12-14页 |
| ·小型组机器人比赛系统 | 第14页 |
| ·论文主要工作 | 第14-16页 |
| 2 足球机器人运动分析 | 第16-32页 |
| ·两轮足球机器人 | 第16-18页 |
| ·两轮足球机器人直线运动 | 第17页 |
| ·两轮足球机器人旋转运动 | 第17-18页 |
| ·三轮全方位足球机器人 | 第18-25页 |
| ·麦克纳姆轮 | 第18-19页 |
| ·新式全方位轮 | 第19-20页 |
| ·足球机器人坐标系 | 第20-21页 |
| ·三轮足球机器人加速度 | 第21-23页 |
| ·三轮足球机器人速度 | 第23-24页 |
| ·从动轮对足球机器人速度控制的影响 | 第24-25页 |
| ·四轮全方位足球机器人 | 第25-29页 |
| ·四轮正交蝶型全方位足球机器人 | 第26-28页 |
| ·四轮普通蝶型全方位足球机器人 | 第28-29页 |
| ·三种全方位机器人优缺点 | 第29-32页 |
| ·三轮与四轮全方位足球机器人 | 第29-30页 |
| ·四轮正交蝶型与普通蝶型全方位足球机器人 | 第30-32页 |
| 3 足球机器人质心偏移时运动学模型及电机出力分配优化 | 第32-42页 |
| ·n维足球机器人质心偏移运动学模型 | 第32-37页 |
| ·质心偏移速度模型 | 第32-35页 |
| ·质心偏移电机出力模型 | 第35-37页 |
| ·足球机器人电机出力分配优化 | 第37-39页 |
| ·电机能量最省非线性优化 | 第37-38页 |
| ·电机能量较省线性优化 | 第38-39页 |
| ·质心偏移时四轮普通蝶型机器人试验分析 | 第39-42页 |
| 4 足球机器人控制算法 | 第42-58页 |
| ·上层控制算法 | 第42-47页 |
| ·上层运动控制模型 | 第42-45页 |
| ·运动速度控制实际算法 | 第45-47页 |
| ·下层控制算法 | 第47-54页 |
| ·PID计算介绍 | 第47-49页 |
| ·PID参数的选定 | 第49-50页 |
| ·智能PID简介 | 第50-52页 |
| ·局部增量式PID与全局增量式PID | 第52-53页 |
| ·Bang-Bang控制和全局增量式PID控制结合 | 第53-54页 |
| ·理想模型的比赛控制流程 | 第54-56页 |
| ·质心偏移模型结合运动控制算法测试 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |