| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·论文研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| ·论文研究的背景 | 第10-11页 |
| ·论文研究的目的及意义 | 第11页 |
| ·小天体探测的自主光学导航研究现状与分析 | 第11-13页 |
| ·小天体探测器轨道动力学模型的研究现状 | 第11-12页 |
| ·小天体探测的自主光学导航算法研究现状 | 第12-13页 |
| ·自主光学导航滤波器的研究现状与分析 | 第13-15页 |
| ·国内深空探测器自主导航的研究现状 | 第15页 |
| ·论文的主要工作及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 自主光学导航原理与导航方案研究 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·自主光学导航的测量类型 | 第18-20页 |
| ·基于多颗小行星的深空探测自主光学导航研究 | 第20-23页 |
| ·导航小行星的选择与规划 | 第21页 |
| ·导航小行星图像处理方法 | 第21-23页 |
| ·不同阶段自主光学导航的动力学模型以及导航方案研究 | 第23-26页 |
| ·分离段自主光学导航 | 第23-24页 |
| ·巡航段自主光学导航 | 第24-25页 |
| ·接近段自主光学导航 | 第25页 |
| ·着陆段自主光学导航 | 第25-26页 |
| ·测量方程的线性化 | 第26-31页 |
| ·近天体/探测器/近天体视线夹角测量的h表达式 | 第27-28页 |
| ·近天体/探测器/远天体视线夹角测量的h表达式 | 第28-29页 |
| ·近天体可见图面视角测量的h的表达式 | 第29页 |
| ·恒星仰角测量的h表达式 | 第29-31页 |
| ·恒星/探测器/行星路标视线夹角测量的h表达式 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于高阶EKF的巡航段自主光学导航算法研究 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·高阶扩展卡尔曼滤波 | 第32-34页 |
| ·探测器巡航段轨道动力学方程 | 第34-35页 |
| ·巡航段自主光学导航方案 | 第35-37页 |
| ·高阶EKF算法在巡航段自主光学导航中的应用 | 第37-41页 |
| ·巡航段初期(α_1>>(?))系统状态和观测方程 | 第37-39页 |
| ·巡航段后期(α_1-(?)<30°)系统状态和观测方程 | 第39-41页 |
| ·仿真结果 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 小天体探测的UD-EKF自主光学导航算法研究 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于UD协方差分解的滤波算法 | 第44-47页 |
| ·UD分解算法 | 第44-45页 |
| ·利用UD协方差分解的滤波算法 | 第45-47页 |
| ·绕飞段坐标系的建立与轨道动力学方程 | 第47页 |
| ·探测器绕飞段自主光学导航方案原理 | 第47-48页 |
| ·系统模型 | 第48-52页 |
| ·仿真结果 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 UKF及其改进算法在自主光学导航中的应用 | 第55-79页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波方法 | 第55-60页 |
| ·UKF概述 | 第55-56页 |
| ·UT变换 | 第56-58页 |
| ·UKF算法 | 第58-60页 |
| ·飞越段自主光学导航数学模型建立 | 第60-66页 |
| ·飞越段主光学导航原理 | 第60-62页 |
| ·建立探测器飞越段系统状态方程 | 第62-66页 |
| ·UKF算法在自主光学导航中的应用 | 第66-67页 |
| ·SR-UKF算法在自主光学导航中的应用 | 第67-70页 |
| ·一种基于简化sigma粒子选取方式的UKF算法 | 第70-75页 |
| ·UKF算法sigma点与权重的选取 | 第70-71页 |
| ·简化sigma粒子选取方式的UKF算法原理 | 第71-73页 |
| ·仿真结果 | 第73-75页 |
| ·结论 | 第75页 |
| ·几种滤波算法的比较与分析 | 第75-77页 |
| ·滤波精度及运行时间的比较 | 第76页 |
| ·滤波算法收敛性的比较 | 第76-77页 |
| ·几种滤波算法的仿真结果的分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 总结及展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87-89页 |
