| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·问题的提出及意义 | 第10页 |
| ·整体方案的确定 | 第10-12页 |
| ·国内外移动机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外移动机器人发展现状 | 第12-13页 |
| ·我国移动机器人发展现状 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要工作 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-16页 |
| 第二章 移动小车控制电路的设计 | 第16-34页 |
| ·PIC单片机及其在本系统中的应用 | 第16-19页 |
| ·PIC单片机及其突出优点 | 第16-17页 |
| ·PIC单片机在本系统中的应用 | 第17-19页 |
| ·步进电机的控制原理 | 第19-21页 |
| ·步进电机的原理及其控制系统的构成 | 第19-20页 |
| ·步进电机的微机串行和并行控制 | 第20-21页 |
| ·步进电机驱动电路的设计 | 第21-25页 |
| ·脉冲信号产生的程序设计 | 第21-22页 |
| ·脉冲信号的分配 | 第22-23页 |
| ·脉冲驱动电路 | 第23-25页 |
| ·步进电机的速度和升降速控制 | 第25-27页 |
| ·单片机的两个重要电路 | 第27页 |
| ·基于MATLAB/SIMULINK四相反应式步进电动机建模 | 第27-31页 |
| ·四相反应式步进电机特性仿真 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 超声波发射接收电路的设计 | 第34-49页 |
| ·基本要求 | 第34页 |
| ·超声波发射电路的设计 | 第34-40页 |
| ·超声波测距原理及方法 | 第34-35页 |
| ·定时器TMR2模块及其各寄存器值的设定 | 第35-36页 |
| ·超声波发射电路程序设计 | 第36-38页 |
| ·超声波发射驱动电路的设计 | 第38-39页 |
| ·超声波发射的自动控制设计 | 第39-40页 |
| ·超声波接收放大电路的设计 | 第40-41页 |
| ·超声波滤波电路的设计 | 第41-44页 |
| ·超声波整形电路的设计 | 第44-46页 |
| ·集成运放电路的噪声分析 | 第46-47页 |
| ·集成运放的噪声分析 | 第46-47页 |
| ·改善放大器噪声的措施 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 显示电路的设计与实现 | 第49-65页 |
| ·显示译码电路 | 第49页 |
| ·单片机定时器/计数器的基本用途及选择 | 第49-51页 |
| ·单片机定时器/计数器的选择 | 第49-50页 |
| ·TMR0各寄存器值的设定及其外接电路 | 第50-51页 |
| ·显示电路的设计 | 第51-54页 |
| ·硬件的选择 | 第51-53页 |
| ·显示电路的设计 | 第53-54页 |
| ·温度补偿电路的设计 | 第54-62页 |
| ·温度传感器的选择 | 第54-56页 |
| ·输入捕捉/输出比较/脉宽调制CCP的工作过程 | 第56-57页 |
| ·温度补偿电路的设计 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-65页 |
| 第五章 小车避障电路的设计 | 第65-82页 |
| ·矿井移动机器人运动学模型 | 第65-66页 |
| ·避障过程的设计思想 | 第66-67页 |
| ·两种移动机器人路径规划和实时导航的方法 | 第67-76页 |
| ·人造势场法 | 第67-72页 |
| ·基于栅格方法的移动机器人导航和避障 | 第72-76页 |
| ·本设计小车的避障策略 | 第76-78页 |
| ·看门狗定时器 WDT | 第78-79页 |
| ·小车避障程序的计算机仿真 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 结束语 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第87页 |