| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·多机器人系统的研究现状和背景 | 第7-9页 |
| ·多机器人系统的主要研究问题 | 第9-11页 |
| ·本课题的意义 | 第11页 |
| ·本文研究的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 多机器人系统的路径规划问题 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·环境地图的表示方法 | 第13-15页 |
| ·多机器人系统的路径规划方法 | 第15-18页 |
| ·路径规划问题的分类 | 第16页 |
| ·全局路径规划 | 第16-17页 |
| ·局部路径规划 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 已知环境信息的多机器人路径规划 | 第19-38页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·栅格地图的分块分区建模 | 第19-25页 |
| ·环境栅格地图的建立 | 第19-22页 |
| ·分块法建模 | 第22-24页 |
| ·分区优化模型 | 第24-25页 |
| ·基于广义VORONOI图法和中轴图法的机器人路径规划 | 第25-31页 |
| ·广义VORONOI图法 | 第25-27页 |
| ·中轴图法 | 第27-28页 |
| ·多机器人的路径规划方法 | 第28-31页 |
| ·已知环境信息的多机器人路径规划的仿真实验 | 第31-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 已知环境信息的多机器人路径规划的优化算法 | 第38-53页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·图论相关理论 | 第38-40页 |
| ·深度优先搜索算法 | 第40-42页 |
| ·迪杰斯特拉(DIJKSTRA)算法 | 第42-46页 |
| ·路径优化算法的仿真实验 | 第46-52页 |
| ·单个分区路径优化仿真实例 | 第46-49页 |
| ·整个环境区域的多机器人路径优化仿真实例 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 未知环境信息的多机器人路径规划 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·机器人的搜索算法 | 第53-59页 |
| ·启发式算法 | 第53-54页 |
| ·A*算法 | 第54-57页 |
| ·A*算法仿真实验 | 第57-59页 |
| ·‘动态终点BESTNODE’搜索探测方法 | 第59页 |
| ·多机器人系统的冲突与避障解决机制 | 第59-61页 |
| ·多机器人系统的冲突解决机制 | 第59-61页 |
| ·多机器人系统的避障机制 | 第61页 |
| ·未知环境信息的多机器人系统路径规划算法 | 第61-63页 |
| ·未知环境探测的多机器人路径规划 | 第61-62页 |
| ·未知环境的多机器人探测策略 | 第62-63页 |
| ·未知环境信息的多机器人系统路径规划仿真实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 研究成果 | 第73页 |