| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的学术背景和研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第10-18页 |
| ·仿生四足机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·仿生四足机器人理论研究 | 第13-17页 |
| ·类人猿机器人研究现状 | 第17页 |
| ·分析和总结 | 第17-18页 |
| ·本课题的来源及主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 类人猿机器人“GoRoBoT”系统 | 第19-24页 |
| ·具有多种移动方式类人猿机器人的设计 | 第19页 |
| ·类人猿机器人“GoRoBoT”机构及其特点 | 第19-20页 |
| ·类人猿机器人“GoRoBoT”的计算机控制系统 | 第20-22页 |
| ·计算机控制系统硬件 | 第21页 |
| ·计算机控制系统软件 | 第21-22页 |
| ·类人猿机器人“GoRoBoT”四足步行模式下的结构特点 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 复杂地况和四足机器人四足稳定动步行的基本理论 | 第24-38页 |
| ·复杂地况的描述 | 第24-26页 |
| ·机器人四足稳定动步行的概念 | 第26-27页 |
| ·机器人四足稳定动步行的条件 | 第27-30页 |
| ·机器人四足稳定动步行稳定性分析 | 第30-31页 |
| ·运动学分析 | 第31-35页 |
| ·由D-H建立坐标系 | 第31-33页 |
| ·逆运动学求解 | 第33-35页 |
| ·基于可变ZMP的三维倒立摆模型 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 类人猿机器人复杂地况条件下四足动步行样本生成 | 第38-53页 |
| ·步态规划 | 第38-39页 |
| ·踝关节运动轨迹规划 | 第39-43页 |
| ·质心运动轨迹生成及规划 | 第43-47页 |
| ·质心高度保持 | 第47-50页 |
| ·步行样本生成实例 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 类人猿机器人复杂地况条件下四足动步行仿真和结果分析 | 第53-60页 |
| ·Adams软件介绍 | 第53页 |
| ·类人猿机器人复杂地况条件下四足动步行的仿真流程 | 第53-54页 |
| ·类人猿机器人复杂地况条件下四足动步行仿真 | 第54-55页 |
| ·仿真结果分析 | 第55-57页 |
| ·动步行验证 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 附录三次样条插值公式 | 第66-67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性说明 | 第67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
