移动式视频监测装置的设计与运动控制的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题的来源、研究目的及意义 | 第7-8页 |
| ·课题的来源 | 第7页 |
| ·研究的目的及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状、水平及存在的问题 | 第8-14页 |
| ·水下机器人的发展现状 | 第8-10页 |
| ·管道机器人的发展现状 | 第10-14页 |
| ·存在的主要问题 | 第14页 |
| ·课题的研究目标、内容和本文的组织 | 第14-16页 |
| ·研究的目标和内容 | 第14-15页 |
| ·本文的组织 | 第15-16页 |
| 第二章 移动式视频监测装置总体设计 | 第16-22页 |
| ·移动式视频监测装置工作要求及性能指标 | 第16页 |
| ·用鱼骨图法进行方案设计 | 第16-18页 |
| ·方案设计 | 第18-20页 |
| ·控制方式的选择 | 第18-19页 |
| ·驱动方式的选用 | 第19页 |
| ·能源供给方式的选用 | 第19-20页 |
| ·移动式视频监测装置的组成和工作原理 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 移动视频装置结构设计 | 第22-37页 |
| ·移动载体设计 | 第22-30页 |
| ·移动载体结构图 | 第22页 |
| ·车轮 | 第22-23页 |
| ·传动 | 第23-24页 |
| ·密封 | 第24-30页 |
| ·密封的特点 | 第24页 |
| ·动密封 | 第24-29页 |
| ·静密封 | 第29-30页 |
| ·摄像头转动机构 | 第30-36页 |
| ·材料的选择 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 移动视频装置运动特性分析 | 第37-43页 |
| ·爬坡能力计算 | 第37-38页 |
| ·转弯能力分析 | 第38-40页 |
| ·越障能力研究 | 第40-41页 |
| ·爬行器定位分析 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第五章 移动视频装置控制系统设计 | 第43-57页 |
| ·控制系统总体结构 | 第43页 |
| ·RS-485通信 | 第43-45页 |
| ·RS-485特点 | 第43-44页 |
| ·RS-485与单片机通信 | 第44-45页 |
| ·下位机AT89C51控制系统 | 第45-46页 |
| ·步进电机控制单元 | 第46-52页 |
| ·步进电机特性 | 第46页 |
| ·步进电机的主要参数及性能指标 | 第46-47页 |
| ·步进电机的控制方式 | 第47-49页 |
| ·步进电机控制系统的实现 | 第49-52页 |
| ·图像采集与照明单元 | 第52-56页 |
| ·水下摄像的特点及视觉传感器的选型 | 第52-53页 |
| ·照明系统 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-58页 |
| ·全文总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
