| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·机器人力控策略概述 | 第9-11页 |
| ·阻抗控制策略 | 第9-10页 |
| ·力/位混合控制策略 | 第10页 |
| ·自适应控制策略 | 第10-11页 |
| ·智能控制策略 | 第11页 |
| ·本文采用的柔顺性控制策略 | 第11-12页 |
| ·Hogan阻抗控制算法 | 第11页 |
| ·Seul阻抗控制算法 | 第11-12页 |
| ·基于神经网络逆系统的阻抗控制算法 | 第12页 |
| ·本文结构安排 | 第12-13页 |
| 第二章 机器人柔顺性控制策略 | 第13-21页 |
| ·HOGAN阻抗控制算法 | 第13-14页 |
| ·SEUL阻抗控制算法 | 第14-17页 |
| ·前言 | 第14页 |
| ·力跟踪阻抗控制模块 | 第14-16页 |
| ·自适应控制模块 | 第16页 |
| ·位置控制模块 | 第16-17页 |
| ·基于神经网络逆系统的阻抗控制算法 | 第17-20页 |
| ·算法前言 | 第17-18页 |
| ·神经网络逼近机械手的逆动力学模型 | 第18-19页 |
| ·控制算法描述 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 阻抗控制算法的仿真研究 | 第21-46页 |
| ·引言 | 第21-24页 |
| ·仿真工具简介 | 第21页 |
| ·机器人模型的建立 | 第21-24页 |
| ·机器人动力学模型 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学模型 | 第22-24页 |
| ·仿真中的理想假设 | 第24页 |
| ·HOGAN阻抗控制算法仿真研究 | 第24-30页 |
| ·自由空间的位置跟踪仿真 | 第24-25页 |
| ·力约束空间下的力控仿真 | 第25-30页 |
| ·斜坡接触力控仿真 | 第26-27页 |
| ·阻抗参数调节对力控制性能的影响 | 第27-30页 |
| ·环境刚度的变化对末端接触力的影响 | 第30页 |
| ·SEUL阻抗控制算法仿真研究 | 第30-39页 |
| ·算法中惯性矩阵的估计 | 第31页 |
| ·自由空间下的位置跟踪仿真 | 第31-33页 |
| ·力约束空间下的力跟踪仿真 | 第33-39页 |
| ·斜坡接触力跟踪仿真 | 第33-34页 |
| ·阻抗参数调节对力跟踪性能的影响 | 第34-37页 |
| ·其它参数调节对力跟踪性能的影响 | 第37-39页 |
| ·神经网络逆系统阻抗控制算法仿真研究 | 第39-44页 |
| ·逆系统辨识和网络训练 | 第39-40页 |
| ·位置控制仿真试验 | 第40页 |
| ·力控制仿真试验 | 第40-44页 |
| ·阻抗参数调节规律 | 第44页 |
| ·三种阻抗控制算法比较 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 阻抗控制算法的实现研究 | 第46-66页 |
| ·试验平台的建立 | 第46-52页 |
| ·机器人通讯模块设计 | 第46-49页 |
| ·ARCNET网卡编程设计 | 第47-49页 |
| ·上位机编程设计 | 第49页 |
| ·力传感器通讯软件设计 | 第49-52页 |
| ·通讯协议的制定 | 第50-51页 |
| ·通讯程序的实现 | 第51-52页 |
| ·SEUL阻抗控制算法的实现 | 第52-65页 |
| ·前言 | 第52页 |
| ·MATLAB与Visual C++6.0 的接口 | 第52-53页 |
| ·PA10C机器人3 轴坐标系的建立 | 第53页 |
| ·自由空间位置跟踪 | 第53-55页 |
| ·力约束空间下的力接触 | 第55-58页 |
| ·垂直墙壁力接触 | 第55-56页 |
| ·斜坡力接触 | 第56-57页 |
| ·算法控制效果比较 | 第57-58页 |
| ·力约束空间下的力跟踪 | 第58-65页 |
| ·平面力跟踪 | 第58-59页 |
| ·斜面力跟踪 | 第59-61页 |
| ·滤波处理技术 | 第61页 |
| ·参数调节对力控性能的影响 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 机器人运动学正逆解求解方法 | 第66-73页 |
| ·PA10-6CE机器人正解 | 第66-68页 |
| ·PA10-6CE机器人逆解 | 第68-72页 |
| ·PA10-6CE机器人逆解测试 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 硕士期间发表论文 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 附录1: | 第78-80页 |
| 附录2: | 第80-81页 |