| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·多传感器系统 | 第8-10页 |
| ·机器人自定位方法 | 第10页 |
| ·本文内容与结构 | 第10-12页 |
| 第二章 机器人多传感器系统设计 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·应用于足球机器人定位的传感器系统设计 | 第12-15页 |
| ·传感器设计应该考虑的问题 | 第12-13页 |
| ·传感器选型 | 第13-15页 |
| ·应用于足球机器人定位的多传感器系统设计 | 第15-19页 |
| ·传感器层设计 | 第16-18页 |
| ·融合层设计 | 第18-19页 |
| ·应用于足球机器人定位的多传感器系统拓扑结构 | 第19-21页 |
| ·多传感器系统的拓扑结构及其特点 | 第19-21页 |
| ·应用于足球机器人定位的多传感器系统拓扑结构 | 第21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于嵌入式RTOS的灵巧传感器设计与实现 | 第22-39页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·基于PIC18F258 的灵巧传感器硬件开发平台 | 第22-23页 |
| ·PIC18F258 特性 | 第22-23页 |
| ·基于PIC18F258 的开发平台 | 第23页 |
| ·嵌入式RTOS——PICos18 原理与应用 | 第23-31页 |
| ·OSEK/VDX标准简介 | 第24-25页 |
| ·PICos18 工作原理分析 | 第25-30页 |
| ·PICos18 内核源代码漏洞及其修正 | 第30-31页 |
| ·基于PICos18 的加速度传感器开发 | 第31-34页 |
| ·ADXL202 特性 | 第31-32页 |
| ·ADXL202 信号输出与分辨率 | 第32-33页 |
| ·基于PICos18 的加速度传感器开发任务配置 | 第33-34页 |
| ·电子罗盘开发 | 第34-36页 |
| ·LP3200 电子罗盘特性 | 第34页 |
| ·基于PICos18 的电子罗盘开发任务配置 | 第34-36页 |
| ·CAN通信模块设计 | 第36-37页 |
| ·CAN通信模块硬件接口 | 第36页 |
| ·CAN通信模块程序设计 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第四章 基于里程计和加速度计的定位算法研究 | 第39-48页 |
| ·基于里程计的定位算法 | 第39-44页 |
| ·四轮全向移动机器人的运动学特征 | 第39-41页 |
| ·测程耦合矩阵 | 第41页 |
| ·误差源分析 | 第41-42页 |
| ·滑程判断模型 | 第42-43页 |
| ·实验验证 | 第43-44页 |
| ·基于两个双轴加速度传感器的定位算法 | 第44-47页 |
| ·加速度传感器编排方式 | 第44-45页 |
| ·加速度解算方法 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 融合定位和实验 | 第48-56页 |
| ·基于权系数的融合方法 | 第48-49页 |
| ·基于kalman滤波的融合方法 | 第49-51页 |
| ·kalman滤波的理论和方法 | 第49-50页 |
| ·Kalman滤波在足球机器人融合定位中的应用 | 第50-51页 |
| ·实验结果与结论 | 第51-55页 |
| ·足球机器人实验环境 | 第51-52页 |
| ·定位实验结果与结论 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结和展望 | 第56-58页 |
| ·论文工作总结 | 第56-57页 |
| ·研究工作展望 | 第57页 |
| ·结束语 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 硕士期间已发表的学术论文 | 第62页 |