| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1．1 机器人的发展 | 第10-11页 |
| 1．2 机器人的控制 | 第11-12页 |
| 1．2．1 机器人的位置控制 | 第11页 |
| 1．2．2 机器人的力／位置控制 | 第11-12页 |
| 1．3 本文研究的对象和任务 | 第12-14页 |
| 第二章 末端执行器的设计 | 第14-22页 |
| 2．1 末端执行器 | 第14页 |
| 2．2 末端执行器的设计 | 第14-16页 |
| 2．3 末端执行器的传递函数 | 第16-20页 |
| 2．4 信号反馈回路的选择 | 第20-21页 |
| 2．5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 非线性PD控制器的设计和控制 | 第22-48页 |
| 3．1 波波夫稳定性理论 | 第22-23页 |
| 3．2 非线性PI控制器的设计 | 第23-25页 |
| 3．3 非线性PD控制器的设计 | 第25-31页 |
| 3．4 不同阻尼系数的控制 | 第31-33页 |
| 3．4．1 阻尼系数为0．1和0．001的传递函数 | 第31-32页 |
| 3．4．2 阻尼系数为0．1和0．001时的控制输出 | 第32-33页 |
| 3．5 H_φ控制和H_φ最优控制 | 第33-39页 |
| 3．5．1 鲁棒控制结构 | 第34-35页 |
| 3．5．2 在加权函数下增广系统模型 | 第35-36页 |
| 3．5．3 H_φ控制器设计 | 第36-39页 |
| 3．5．4 最优H_φ控制器设计 | 第39页 |
| 3．6 带有滞后的非线性PD控制 | 第39-42页 |
| 3．7 带有跟踪—微分器的非线性PD控制 | 第42-45页 |
| 3．8 反馈系数不为1的控制情况 | 第45-46页 |
| 3．9 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 模糊控制 | 第48-59页 |
| 4．1 模糊控制的概述 | 第48-49页 |
| 4．2 模糊控制器的设计 | 第49-53页 |
| 4．2．1 隶属度函数的建立 | 第50页 |
| 4．2．2 模糊控制规则和决策 | 第50-51页 |
| 4．2．3 SIMULINK仿真 | 第51-52页 |
| 4．2．4 模糊控制输出 | 第52-53页 |
| 4．3 模糊控制器的另一种设计方法 | 第53-57页 |
| 4．3．1 非线性系统控制设计模块 | 第53页 |
| 4．3．2 利用NCD进行设计 | 第53-55页 |
| 4．3．3 控制实施 | 第55-57页 |
| 4．4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 控制的实施 | 第59-63页 |
| 5．1 利用MATLAB结合硬件实施控制 | 第59-62页 |
| 5．1．1 xPC环境简介 | 第59-60页 |
| 5．1．2 基于xPC的半实物仿真技术 | 第60-61页 |
| 5．1．3 基于xPC的半实物仿真结构图 | 第61-62页 |
| 5．2 将Simulink文件转换成C语言实施控制 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6．1 本文总结 | 第63-64页 |
| 6．2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 硕士期间发表论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
