一种微小并联机器人书绘演示系统的设计
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·并联机器人的概述 | 第7-9页 |
| ·并联机器人的研究应用趋势 | 第9-12页 |
| ·数控雕刻机概述 | 第12-13页 |
| ·课题来源及论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| ·课题来源及意义 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 微小并联机器人机构系统的设计 | 第16-32页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·并联机器人机构的选型设计 | 第16-18页 |
| ·并联机器人机构的尺度设计 | 第18-29页 |
| ·机器人机构的曲柄条件 | 第18-20页 |
| ·机器人机构工作空间的分析 | 第20-21页 |
| ·机器人机构尺寸空间综合设计原理 | 第21-22页 |
| ·机器人机构性能分析 | 第22-26页 |
| ·机器人驱动方案的对比分析及选择 | 第26-28页 |
| ·机器人机构尺度参数计算 | 第28-29页 |
| ·并联机器人系统的机械结构设计 | 第29-30页 |
| ·并联机器人系统的机构仿真造型 | 第30-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 信息的数字处理 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32-35页 |
| ·并联机器人的轨迹规划 | 第32-33页 |
| ·机器人系统的控制原理 | 第33页 |
| ·数字控制系统的原理介绍 | 第33-35页 |
| ·信息处理的算法 | 第35-38页 |
| ·机器人操作面板的设计 | 第35页 |
| ·坐标数据的转换 | 第35-38页 |
| ·信息处理程序的设计 | 第38-41页 |
| ·数据处理程序的仿真测试 | 第41-43页 |
| 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 串行通信程序的设计 | 第44-57页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·串行通信的介绍 | 第44-46页 |
| ·PC机串行发送程序的设计 | 第46-47页 |
| ·单片机串行接收程序的设计 | 第47-54页 |
| ·单片机控制卡的硬件设计 | 第47-49页 |
| ·AT89C51的串行通信介绍 | 第49-53页 |
| ·单片机控制卡的软件设计 | 第53-54页 |
| ·单片机通信程序的调试 | 第54-56页 |
| 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 驱动程序的设计 | 第57-65页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·步进电机及其驱动器、控制器 | 第58-61页 |
| ·驱动控制程序设计 | 第61-64页 |
| 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 实验系统的调试 | 第65-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·需进一步研究的问题 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 作者发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
