| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| §1．1 引言 | 第6页 |
| §1．2 研究背景 | 第6-7页 |
| §1．3 国内外研究现状 | 第7-10页 |
| §1．3．1 国外研究现状 | 第7-9页 |
| §1．3．2 国内研究现状 | 第9-10页 |
| §1．4 论文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 机器人控制系统总体方案设计 | 第12-22页 |
| §2．1 机器人本体结构分析和功能要求 | 第12-13页 |
| §2．2 机器人控制系统结构 | 第13-15页 |
| §2．3 机器人的运动控制方法 | 第15-17页 |
| §2．3．1 移动机器人的基本运动方程 | 第15页 |
| §2．3．2 机器人运动路径控制 | 第15-17页 |
| §2．4 机器人的速度控制方法 | 第17-19页 |
| §2．4．1 数字PID控制方法 | 第17-18页 |
| §2．4．2 PID调节器参数对系统性能的影响 | 第18-19页 |
| §2．5 机器人速度检测方法 | 第19-21页 |
| §2．6 机器人总体控制方案 | 第21页 |
| §2．7 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 机器人控制系统硬件设计 | 第22-41页 |
| §3．1 系统硬件结构构成 | 第22-23页 |
| §3．2 CPU及其外围接口电路模块 | 第23-27页 |
| §3．2．1 CPU选型 | 第23页 |
| §3．2．2 ATmega8515L性能与结构简介 | 第23-25页 |
| §3．2．3 单片机外围接口电路 | 第25-27页 |
| §3．3 电源模块 | 第27-28页 |
| §3．4 电机驱动模块 | 第28-33页 |
| §3．4．1 电机选择 | 第28-29页 |
| §3．4．2 舵机驱动 | 第29-31页 |
| §3．4．3 直流电机驱动 | 第31-33页 |
| §3．5 速度检测模块 | 第33-36页 |
| §3．5．1 方案选型 | 第33-34页 |
| §3．5．2 用CPLD测速 | 第34-35页 |
| §3．5．3 CPLD内部电路实现 | 第35-36页 |
| §3．6 无线通信模块 | 第36-37页 |
| §3．7 数据存储模块 | 第37-39页 |
| §3．8 避障模块 | 第39-40页 |
| §3．9 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人控制系统软件设计 | 第41-66页 |
| §4．1 软件设计基本思想 | 第41-42页 |
| §4．2 单片机端软件设计 | 第42-53页 |
| §4．2．1 主程序 | 第42-43页 |
| §4．2．2 串行通讯子程序 | 第43-44页 |
| §4．2．3 定时器中断服务子程序 | 第44-48页 |
| §4．2．4 外部中断服务子程序 | 第48-49页 |
| §4．2．5 I~2C总线数据读取子程序 | 第49-51页 |
| §4．2．6 速度PID算法子程序 | 第51-53页 |
| §4．3 CPLD端软件设计 | 第53-55页 |
| §4．3．1 Verilog HDL语言 | 第53-54页 |
| §4．3．2 CPLD内部程序实现 | 第54-55页 |
| §4．4 上位机端软件设计 | 第55-64页 |
| §4．4．1 舞蹈动作编辑功能模块 | 第56-57页 |
| §4．4．2 串行通信功能模块 | 第57-59页 |
| §4．4．3 数据处理功能模块 | 第59-61页 |
| §4．4．4 VC与数据库接口功能模块 | 第61-62页 |
| §4．4．5 VC与Matlab接口功能模块 | 第62-64页 |
| §4．5 控制系统抗干扰措施 | 第64-65页 |
| §4．6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 机器人舞蹈动作与音乐协调问题的研究 | 第66-72页 |
| §5．1 基本设计思想 | 第66页 |
| §5．2 音乐特征识别 | 第66-69页 |
| §5．2．1 基本音乐特征的识别 | 第67页 |
| §5．2．2 复杂音乐特征的识别 | 第67-68页 |
| §5．2．3 整体音乐特征的识别 | 第68-69页 |
| §5．3 音乐特征与舞蹈动作的匹配 | 第69-70页 |
| §5．3．1 乐段匹配 | 第69-70页 |
| §5．3．2 音符匹配 | 第70页 |
| §5．4 同步演示 | 第70-71页 |
| §5．5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结束语 | 第72-75页 |
| §6．1 论文工作总结 | 第72页 |
| §6．2 主要问题及进一步研究方向 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |