仿人形机器人双足动态步行研究

摘要	第1-8页
Abstract(英文摘要)	第8-10页
目录	第10-13页
第一章 绪论	第13-24页
·引言	第13页
·仿人双足步行机器人研究的概况	第13-18页
·双足步行的步态规划及步行控制研究	第18-22页
·步态规划	第18-20页
·步行运动控制技术综述	第20-22页
·本文主要研究内容	第22-24页
第二章 仿人形机器人双足步行机构的数学模型	第24-40页
·前言	第24-25页
·运动学模型	第25-31页
·正运动学	第25-28页
·逆运动学	第28-30页
·雅可比矩阵	第30-31页
·动力学模型	第31-34页
·仿人形机器人侧向模型的Lie对称性及其守恒量	第34-39页
·Lie对称性及其守恒量	第34-36页
·侧向模型的Lie对称性与守恒量	第36-39页
·本章小结	第39-40页
第三章 仿人形机器人双足步行稳定性与几何约束	第40-61页
·前言	第40页
·重心的地面投影点和零力矩点	第40-44页
·重心地面投影点的计算	第41-42页
·零力矩点的计算	第42-44页
·支撑腿踝关节驱动力矩的ZMP稳定性约束	第44-47页
·考虑地面反力分布的仿人形机器人双足步行稳定性	第47-55页
·支撑脚／地接触面支反力分布	第47-53页
·支撑脚／地接触面切向力分布	第53-55页
·仿人形机器人上下台阶的几何约束条件	第55-59页
·机器人上台阶时的几何约束条件	第56-58页
·机器人下台阶时的几何约束条件	第58-59页
·本章小结	第59-61页
第四章 双足步行的中步、起步与止步步态规划	第61-87页
·引言	第61页
·双足步行的基本概念	第61-64页
·基于被动步行原理的中步周期步态规划	第64-75页
·侧向步态规划	第65-67页
·前向步态规划	第67-71页
·广义坐标轨迹的几何算法	第71-73页
·中步步态规划结果	第73-75页
·起步步态规划	第75-80页
·前向步态规划	第76-79页
·基于过渡函数的侧向步态规划	第79-80页
·起步步态规划结果	第80页
·止步步态规划	第80-86页
·前向步态规划	第81-84页
·基于过渡函数的止步侧向步态规划	第84-85页
·止步步态规划结果	第85-86页
·本章小结	第86-87页
第五章 非时间参考步态的遗传算法优化	第87-98页
·前言	第87页
·仿人形机器人双足步行运动的空间路径规划	第87-92页
·髋部的空间运动路径规划	第87-89页
·摆动腿踝关节的空间运动路径	第89-92页
·各个关节的运动	第92页
·基于ZMP稳定性的轨迹规划	第92-93页
·基于遗传算法的步态稳定性优化	第93-97页
·遗传算法设计	第93-95页
·优化结果及分析	第95-96页
·各个关节优化运动轨迹	第96-97页
·本章小结	第97-98页
第六章 双足动态步行控制与仿真	第98-109页
·前言	第98页
·仿人形机器人的虚拟原理样机建模	第98-102页
·虚拟样机技术原理	第98-99页
·仿人形机器人的虚拟原理样机建模	第99-102页
·基于调节瞬时步行速度的稳定性模糊控制	第102-106页
·分级递解控制	第102页
·基于调节瞬时步行速度的稳定性控制	第102-104页
·模糊控制器设计	第104-106页
·上楼梯仿真	第106页
·本章小结	第106-109页
第七章 总结与展望	第109-112页
·工作总结	第109-111页
·论文创新点	第111页
·展望	第111-112页
参考文献	第112-119页
发表与学位论文有关的论文	第119-120页
致谢	第120-121页
附录	第121-126页