水下机器人导航系统传感器的仿真
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第9-10页 |
| ·GPS定位系统和光纤陀螺研究现状和未来发展趋势 | 第10-13页 |
| ·GPS定位系统的研究现状和未来的发展趋势 | 第10-12页 |
| ·光纤陀螺的研究现状和未来的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·捷联惯导系统的研究现状及发展前景 | 第13-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 GPS定位原理及仿真 | 第17-38页 |
| ·GPS系统简述 | 第17-18页 |
| ·GPS伪距测量原理及定位计算 | 第18-20页 |
| ·几种参考坐标系的简介 | 第18-19页 |
| ·用户测地坐标(纬度，经度和高度)的确定 | 第19-20页 |
| ·从测地坐标系到在ECEF笛卡尔坐标的转换 | 第20页 |
| ·计算卫星位置的原理及轨道参数的确定 | 第20-26页 |
| ·卫星的运行 | 第21-23页 |
| ·卫星运行的轨道参数 | 第23-26页 |
| ·GPS仿真模拟器的建立 | 第26-37页 |
| ·卫星位置计算 | 第26-29页 |
| ·接收机位置坐标的转换 | 第29页 |
| ·最佳四颗星的选取 | 第29-32页 |
| ·误差模型 | 第32-34页 |
| ·伪距计算、位置解算 | 第34-35页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 光纤陀螺的动态建模及仿真 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·光纤陀螺的基本原理 | 第38-44页 |
| ·光纤陀螺的灵敏度 | 第42-43页 |
| ·光纤陀螺的标度因子的稳定性 | 第43-44页 |
| ·光纤陀螺的动态模型及仿真 | 第44-50页 |
| ·Sagnac干涉仪的动态模型 | 第44-48页 |
| ·干涉式光纤陀螺(I-FOG)的噪声 | 第48-49页 |
| ·Sagnac干涉仪的仿真结果 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 捷联惯导仿真器的设计 | 第52-74页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·捷联惯导系统简介 | 第52-55页 |
| ·惯导系统常用坐标系 | 第55-57页 |
| ·SINS仿真器设计 | 第57-73页 |
| ·模块功能的实现 | 第58-66页 |
| ·仿真结果分析 | 第66-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
