移动机器人运动学分析研究及本体结构设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 序论 | 第8-16页 |
| ·概述 | 第8-9页 |
| ·国内外移动机器人研究状况 | 第9-11页 |
| ·移动机器人技术的主要研究方向 | 第11-14页 |
| ·导航和定位 | 第11-12页 |
| ·多传感器信息融合 | 第12-13页 |
| ·路径规划技术 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·本文所做的主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 AeroAcer-1的本体设计 | 第16-22页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·AeroAcer-1的机械本体设计 | 第16-17页 |
| ·主动轮驱动电机功率的确定 | 第17-20页 |
| ·AeroAcer-1的硬件系统 | 第20-22页 |
| 第三章 机器人运动学分析及控制方法研究 | 第22-36页 |
| ·运动学建模 | 第23-29页 |
| ·角速度约束方程 | 第24-25页 |
| ·左右驱动轮间坐标约束方程 | 第25-26页 |
| ·运动学方程 | 第26-29页 |
| ·AeroAcer-1轨迹跟踪的速度控制方法 | 第29-30页 |
| ·AeroAcer-1的另一种控制方法 | 第30-36页 |
| 第四章 机器人操作臂运动学分析 | 第36-54页 |
| ·AeroAcer-1的自由度 | 第36页 |
| ·AeroAcer-1移动机器人运动学分析 | 第36-54页 |
| ·坐标系与坐标变换 | 第36-38页 |
| ·操作臂运动学分析 | 第38-42页 |
| ·操作臂反向运动学分析 | 第42-45页 |
| ·AeroAcer-1的雅可比矩阵 | 第45-54页 |
| ·雅可比矩阵 | 第45-50页 |
| ·AeroAcer-1的雅可比矩阵 | 第50-52页 |
| ·机械臂末端运动速度仿真 | 第52-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-55页 |
| ·总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 攻读硕士期间发表的文章 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-58页 |
