仿人型机器人简易手指的设计与运动控制
| 目录 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| ·仿人型机器人手爪机构研究的背景和意义 | 第6-7页 |
| ·手爪机构研究的发展概况及研究的主要问题 | 第7-10页 |
| ·手爪机构研究的发展概况 | 第7-8页 |
| ·手爪机构研究的主要问题 | 第8-10页 |
| ·论文研究的主要目标和内容 | 第10-11页 |
| 第二章 仿人型机器人简易手指模型的分析 | 第11-28页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·单指机构的模型分析 | 第11-18页 |
| ·多手指的协调运动学问题分析 | 第18-25页 |
| ·MATLAB仿真与实验 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 仿人型机器人简易手指的机构设计 | 第28-38页 |
| ·常见手爪的型式和结构 | 第28-29页 |
| ·仿人型多指机械手结构型式的优化分析 | 第29-34页 |
| ·手指关节运动的驱动形式 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 手部多轴运动控制器的设计与实现 | 第38-55页 |
| ·手部多轴运动控制器设计方案的拟定 | 第38-39页 |
| ·手部多轴运动控制器硬件部分的设计 | 第39-42页 |
| ·手部多轴运动控制器软件部分的设计 | 第42-51页 |
| ·MCU部分的软件设计 | 第42-44页 |
| ·通信接口部分的软件设计 | 第44-49页 |
| ·通信的可靠性及误差分析 | 第49-51页 |
| ·手爪机构的运动规划及控制实现 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结束语 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 附录一: AT89C2051单片机芯片简介 | 第60-62页 |
| 附录二: 仿人型机器人简易手指机构与设计参数 | 第62-63页 |
| 附录三: 控制程序流程及寄存器说明 | 第63-65页 |
| 附录四: 手爪抓取实物及动作演示实例图片 | 第65-66页 |
