| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·凝汽器污垢产生原因及其影响 | 第11-14页 |
| ·凝汽器的工作原理 | 第11-12页 |
| ·污垢产生及其影响 | 第12-14页 |
| ·凝汽器污垢清洗的主要技术 | 第14-16页 |
| ·人工机械清洗 | 第14-15页 |
| ·化学清洗 | 第15页 |
| ·胶球清洗 | 第15-16页 |
| ·清洗机器人 | 第16-21页 |
| ·机器人定义与分类 | 第16-17页 |
| ·清洗机器人的发展 | 第17-20页 |
| ·清洗机器人关键技术 | 第20-21页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第21-22页 |
| 第2章 凝汽器清洗机器人的总体设计 | 第22-36页 |
| ·凝汽器智能化清洗装备工作原理 | 第22-24页 |
| ·凝汽器清洗机器人体系结构 | 第24-30页 |
| ·凝汽器清洗机器人清洗系统 | 第24-25页 |
| ·凝汽器清洗机器人机械结构设计 | 第25-30页 |
| ·清洗机器人控制系统 | 第30-35页 |
| ·上位机的系统结构 | 第30-31页 |
| ·下位机系统结构—高压水射流清洗子系统 | 第31-33页 |
| ·下位机系统结构—化学清洗子系统 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第3章 凝汽器清洗机器人视觉定位系统 | 第36-47页 |
| ·冷凝管视觉定位方案 | 第36-37页 |
| ·水下视觉系统的待解决问题 | 第37-42页 |
| ·水下视觉系统组成原理结构 | 第42-46页 |
| ·基于PC 机的水下视觉定位系统 | 第42-43页 |
| ·基于DSP 的水下视觉定位系统 | 第43-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第4章 冷凝管视觉定位方法 | 第47-69页 |
| ·图像预处理技术及其应用 | 第47-54页 |
| ·图像平滑滤波 | 第47-50页 |
| ·图像增强 | 第50-53页 |
| ·锐化 | 第53-54页 |
| ·图像边缘检测处理 | 第54-59页 |
| ·经典边缘检测算子 | 第55-58页 |
| ·基于Canny 算子进行图像边缘检测 | 第58-59页 |
| ·OTSU 区域分割与边界提取 | 第59-62页 |
| ·OTSU 区域分割 | 第60-61页 |
| ·边界提取 | 第61-62页 |
| ·管口定位方法 | 第62-68页 |
| ·管口的重心确定 | 第63页 |
| ·基于改进Hough 变换的管口定位方法 | 第63-67页 |
| ·实验结果分析 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第5章 基于 VRML 的清洗机器人运动状态仿真 | 第69-86页 |
| ·凝汽器清洗机器人三维模型构建 | 第70-74页 |
| ·3ds max 建模方法 | 第70-71页 |
| ·凝汽器清洗机器人三维模型建立 | 第71-74页 |
| ·机器人的运动状态分析 | 第74-78页 |
| ·二关节机械臂的运动学方程 | 第75-77页 |
| ·机械臂的运动学方程求解 | 第77-78页 |
| ·基于 VRML 的机械臂运动状态仿真 | 第78-85页 |
| ·VRML 模型描述方法 | 第78-80页 |
| ·机械臂的运动状态仿真 | 第80-84页 |
| ·实验结果 | 第84-85页 |
| ·小结 | 第85-86页 |
| 结论与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 附录A （攻读学位期间发表的学术论文及所获专利目录） | 第96页 |