车载组合导航自适应滤波及抗野值算法研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·车载导航的发展及需求状况 | 第10-11页 |
| ·组合导航滤波算法的研究现状 | 第11-12页 |
| ·车载组合导航滤波过程中存在的问题 | 第12-13页 |
| ·野值对卡尔曼滤波的影响 | 第13-14页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 SINS/OD组合导航系统 | 第16-25页 |
| ·SINS/OD组合导航算法 | 第16-20页 |
| ·SINS/OD组合方案 | 第16-17页 |
| ·SINS/OD组合导航系统状态方程 | 第17-19页 |
| ·SINS/OD组合导航系统量测方程 | 第19-20页 |
| ·SINS/OD组合导航自适应滤波器设计 | 第20-22页 |
| ·SINS/OD组合导航实验 | 第22-24页 |
| ·主要实验设备 | 第22页 |
| ·动态实验 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 SINS/OD组合导航系统抗野值算法 | 第25-33页 |
| ·里程计测量野值分析 | 第25-28页 |
| ·里程计测速分析 | 第25-27页 |
| ·里程计常见测量野值情况分析 | 第27-28页 |
| ·SINS/OD组合导航系统抗野值算法 | 第28-29页 |
| ·野值检测 | 第28-29页 |
| ·野值修正 | 第29页 |
| ·实验及分析 | 第29-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 SINS/GPS紧组合系统 | 第33-45页 |
| ·SINS/GPS紧组合系统 | 第33-37页 |
| ·SINS/GPS紧组合方案 | 第33-34页 |
| ·SINS/GPS状态方程 | 第34-35页 |
| ·SINS/GPS量测方程 | 第35-37页 |
| ·SINS/GPS自适应卡尔曼滤波 | 第37-39页 |
| ·带遗忘因子的自适应卡尔曼滤波 | 第37-38页 |
| ·遗忘因子的计算 | 第38-39页 |
| ·对非完整约束的应用 | 第39-41页 |
| ·序贯处理 | 第41-42页 |
| ·实验及分析 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第五章 SINS/GPS紧密组合导航抗野值算法 | 第45-56页 |
| ·GPS测量的伪距观测值 | 第45-46页 |
| ·基于χ2 检验法的野值检测算法 | 第46-50页 |
| ·残差χ2 检验法 | 第46-47页 |
| ·状态χ2 检验法 | 第47-49页 |
| ·改进的状态χ2 检验法 | 第49-50页 |
| ·SINS/GPS野值检测及修正 | 第50-51页 |
| ·实验及分析 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 第六章 车载组合导航系统可观测性分析 | 第56-68页 |
| ·离散系统PWCS可观性分析方法 | 第56-58页 |
| ·SINS/OD组合导航系统可观测性分析 | 第58-64页 |
| ·位置误差的不可观测性 | 第58-59页 |
| ·里程计刻度因子可观测性分析 | 第59-62页 |
| ·陀螺常值漂移和加速度计零偏可观测性分析 | 第62-64页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统可观测性分析 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第七章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·工作总结 | 第68-69页 |
| ·后续工作与展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第74页 |
