打磨机器人主车设计中的若干关键技术研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章 绪论	第10-15页
·课题的背景与意义	第10页
·国内外工业机器人发展概况	第10-13页
·工业机器人的组成	第13-14页
·本论文内容安排	第14-15页
第2章 打磨机器人主车功能设计	第15-32页
·功能设计概述	第15-16页
·研究与开发条件	第16页
·功能分析	第16-17页
·功能实现	第17-32页
·动力源的选取	第17-18页
·行走机构传动方式的选择与设计	第18-27页
·打磨臂驱动电机及减速器的选取	第27-28页
·打磨臂定位中心的实现	第28-29页
·安全性与方便性设计	第29-32页
第3章 打磨机器人主车动态设计	第32-49页
·动态设计概述	第32-33页
·动力学设计	第33-41页
·运动学分析与计算	第33-37页
·动力学分析与计算	第37-41页
·可靠性设计	第41-49页
·可靠性设计概述	第41-45页
·臂支架ANSYS有限元分析步骤	第45-49页
第4章 打磨机器人主车控制系统设计	第49-65页
·概述	第49-52页
·智能控制系统结构	第52-54页
·控制系统设计	第54-65页
·控制原理	第54-55页
·硬件设计	第55-61页
·软件系统	第61-65页
第5章 打磨机器人主车三维可视化设计	第65-73页
·Pro/E概述	第66-68页
·系统建模	第68-69页
·装配可视化	第69-71页
·运动学可视化	第71-72页
·工作过程可视化	第72-73页
第6章 结论	第73-74页
参考文献	第74-77页
致谢	第77页