| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·机器人的产生和发展概述 | 第10-13页 |
| ·机器人仿真技术 | 第13-16页 |
| ·机器人仿真技术的分类与步骤 | 第14页 |
| ·机器人仿真技术发展概况 | 第14-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| ·课题的提出和意义 | 第16页 |
| ·本文主要的工作 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人运动学 | 第18-33页 |
| ·机器人的结构与分类 | 第18-20页 |
| ·机器人的结构 | 第18-19页 |
| ·机器人的机构 | 第19-20页 |
| ·机器人运动学问题 | 第20-21页 |
| ·机器人位置与姿态的描述 | 第21-32页 |
| ·机器人坐标系变换 | 第21-23页 |
| ·绕任意轴旋转矩阵 | 第23-24页 |
| ·以欧拉角表示的旋转矩阵 | 第24-26页 |
| ·齐次坐标和变换矩阵 | 第26-28页 |
| ·Denavt-Hartenberg(D-H)表示法 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 Motoman机器人运动学模型 | 第33-51页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·Motoman机器人的D-H参数 | 第34-36页 |
| ·Motoman机器人的运动学正解 | 第36-39页 |
| ·Motoman机器人的运动学反解 | 第39-46页 |
| ·Motoman机器人运动学模型验证 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 Matlab与3dsMax联合建立三维仿真模型 | 第51-61页 |
| ·3dsMax简介 | 第51-52页 |
| ·3dsMax中建立三维模型 | 第52-54页 |
| ·Matlab中的三维模型 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 机器人运动学三维图形仿真与实现 | 第61-68页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·正运动学三维图形仿真 | 第62-64页 |
| ·逆运动学三维图形仿真 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 研究生履历 | 第73页 |