| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·问题的提出 | 第9-10页 |
| ·非线性控制理论的发展 | 第10-12页 |
| ·船舶航迹控制国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 Lyapunov稳定性理论 | 第14-19页 |
| ·Lyapunov稳定性定义 | 第14-15页 |
| ·Lyapunov稳定性定理 | 第15-19页 |
| 第3章 非线性控制理论 | 第19-29页 |
| ·精确反馈线性化方法 | 第19-22页 |
| ·基本概念 | 第19-21页 |
| ·精确反馈线性化设计原理 | 第21-22页 |
| ·Backstepping设计方法 | 第22-29页 |
| ·非线性Backstepping设计原理 | 第22-25页 |
| ·带积分器的Backstepping设计原理 | 第25-29页 |
| 第4章 非线性船舶平面运动模型 | 第29-33页 |
| ·船舶平面运动学方程 | 第29-31页 |
| ·船舶平面动力学方程 | 第31-33页 |
| 第5章 船舶航迹控制器设计 | 第33-50页 |
| ·基于精确反馈线性化方法的船舶航迹跟踪控制器设计 | 第33-40页 |
| ·控制器设计 | 第33-35页 |
| ·仿真研究 | 第35-40页 |
| ·基于Backstepping算法的船舶航迹跟踪控制器设计 | 第40-50页 |
| ·控制器设计 | 第40-44页 |
| ·仿真研究 | 第44-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 研究生履历 | 第56页 |