| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| ·高速数控加工控制系统综述 | 第12-17页 |
| ·国内外高速数控加工前瞻控制的研究现状 | 第17-20页 |
| ·论文主要结构安排及主要内容 | 第20-23页 |
| ·论文的总体构架 | 第20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 前瞻控制中的加减速算法研究 | 第23-39页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·信号的卷积 | 第24-26页 |
| ·卷积的概念 | 第24页 |
| ·T型加减速的卷积实现 | 第24-25页 |
| ·S型加减速的卷积实现 | 第25-26页 |
| ·加减速控制多项式 | 第26-28页 |
| ·T型加减速的多项式实现 | 第26-27页 |
| ·S型加减速的多项式实现 | 第27-28页 |
| ·直线段任意加速和减速曲线构造算法 | 第28-30页 |
| ·加减速时间的计算 | 第28页 |
| ·路径长度约束 | 第28-29页 |
| ·加减速曲线的构造 | 第29-30页 |
| ·直线段速度线性混和算法 | 第30-33页 |
| ·初始直线段加减速时间的计算 | 第30-31页 |
| ·速度线性混和曲线的图形构造 | 第31-33页 |
| ·速度线性混和曲线的多项式实现 | 第33页 |
| ·直线段速度光滑衔接算法 | 第33-35页 |
| ·加减速特性方程 | 第33-34页 |
| ·光滑衔接条件 | 第34-35页 |
| ·光滑衔接快速迭代算法 | 第35页 |
| ·仿真研究 | 第35-38页 |
| ·任意加减速曲线的多项式构造 | 第35-36页 |
| ·光滑衔接快速迭代仿真 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 前瞻控制中的离散路径插值研究 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·参数样条曲线理论 | 第39-41页 |
| ·样条曲线定义 | 第39-40页 |
| ·样条曲线方程 | 第40-41页 |
| ·样条函数插值与逼近 | 第41页 |
| ·参数样条曲线重要特性 | 第41-42页 |
| ·样条曲线参数连续性 | 第41页 |
| ·样条曲线几何连续性 | 第41-42页 |
| ·样条曲线的光顺性 | 第42页 |
| ·数值计算方法 | 第42-45页 |
| ·追赶法 | 第43页 |
| ·差分与差商 | 第43-44页 |
| ·牛顿迭代方法 | 第44-45页 |
| ·参数样条曲线插值算法 | 第45-52页 |
| ·插值计算的局部性与整体性 | 第45页 |
| ·三次多项式曲线插值算法 | 第45-48页 |
| ·近似弧长五次多项式曲线插值算法 | 第48-49页 |
| ·三次B样条曲线插值算法 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 前瞻控制的参数样条曲线插补研究 | 第53-67页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·数值计算方法 | 第53-55页 |
| ·欧拉(Euler)方法 | 第53-54页 |
| ·龙格-库塔(Runge-Kutta)方法 | 第54页 |
| ·米勒(Milne)方法和汉明(Hamming)方法 | 第54-55页 |
| ·参数式曲线插补算法 | 第55-60页 |
| ·参数曲线插补模型的建立 | 第55-56页 |
| ·传统参数曲线插补算法 | 第56-57页 |
| ·预测校正法则的确定 | 第57-58页 |
| ·预测校正模型 | 第58-59页 |
| ·初始值的确定 | 第59页 |
| ·参数的预测较正 | 第59-60页 |
| ·插补轮廓误差分析 | 第60-62页 |
| ·轮廓误差定义 | 第60页 |
| ·直线圆弧插补轮廓误差分析 | 第60-61页 |
| ·参数曲线插补轮廓误差分析 | 第61-62页 |
| ·参数曲线自适应插补算法 | 第62-64页 |
| ·参数预估 | 第63页 |
| ·弓高误差约束 | 第63-64页 |
| ·参数校正 | 第64页 |
| ·参数曲线插补实验研究 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 前瞻控制的误差补偿技术研究 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·传统控制系统误差补偿算法 | 第67-70页 |
| ·控制系统脉冲指令产生机理 | 第67-68页 |
| ·误差补偿模型 | 第68-69页 |
| ·误差补偿表的建立 | 第69-70页 |
| ·误差补偿的实现 | 第70页 |
| ·基于前瞻控制的误差补偿算法研究 | 第70-72页 |
| ·传统误差补偿模型的改进 | 第70-71页 |
| ·误差速据的划分 | 第71-72页 |
| ·误差补偿算法的实现 | 第72页 |
| ·误差补偿实验研究 | 第72-75页 |
| ·误差的测量 | 第72-74页 |
| ·误差的补偿 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 前瞻控制算法实现研究 | 第76-96页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·前瞻控制算法模型的建立 | 第77-78页 |
| ·路径危险点的确定 | 第78-80页 |
| ·离散路径点曲率的估算 | 第78-79页 |
| ·路径危险点的评判标准 | 第79-80页 |
| ·危险点处最大优化速度的确定 | 第80-81页 |
| ·加工路径的空间几何约束 | 第80页 |
| ·伺服系统约束 | 第80页 |
| ·危险点处最大优化速度的确定 | 第80-81页 |
| ·加工路径的加减速划分 | 第81-85页 |
| ·加工路径的划分思想 | 第81-82页 |
| ·离散加工路径的划分 | 第82-83页 |
| ·参数曲线加工路径的划分 | 第83-85页 |
| ·前瞻控制算法的实现 | 第85-95页 |
| ·前瞻控制的实现过程 | 第85-87页 |
| ·加减速的多样性 | 第87-89页 |
| ·加减速规划理论实现目标 | 第89-90页 |
| ·离散路径加减速规划算法 | 第90-92页 |
| ·参数路径加减速规划算法 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第七章 高速数控加工前瞻控制实验研究 | 第96-107页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·前瞻控制算法实验的硬件系统 | 第96-97页 |
| ·前瞻控制算法实验的软件系统 | 第97-100页 |
| ·前瞻控制算法实验内容 | 第100-101页 |
| ·前瞻控制算法实验结果分析 | 第101-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第八章 结论与展望 | 第107-110页 |
| ·结论 | 第107-108页 |
| ·展望 | 第108-110页 |
| 作者攻读博士学位期间发表的论文和参加科研情况 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-118页 |
| 致谢 | 第118页 |