高速投放模型位姿测量技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 引言 | 第10-24页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·物体位姿测量方法的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·全球定位系统 | 第13页 |
| ·惯性导航系统 | 第13-14页 |
| ·激光测量系统 | 第14-15页 |
| ·机器视觉方法在位姿测量中的应用 | 第15-21页 |
| ·论文研究的技术难点及意义 | 第21-23页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第23-24页 |
| 2 高速投放模型位姿测量原理 | 第24-44页 |
| ·摄像机模型及双目系统测量原理 | 第24-30页 |
| ·摄像机模型 | 第24-29页 |
| ·线性摄像机模型 | 第24-27页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第27-29页 |
| ·双目视觉测量原理 | 第29-30页 |
| ·洞投放测量系统标定方法研究 | 第30-35页 |
| ·摄像机标定方法介绍 | 第31-32页 |
| ·双目视觉下的平面靶标标定方法设计 | 第32-35页 |
| ·刚体模型的空间位姿描述模型及其求解方法 | 第35-43页 |
| ·刚体位姿描述模型 | 第35-38页 |
| ·旋转矩阵及平移向量求取方法 | 第38-41页 |
| ·基于三点法旋转平移矩阵求解方法 | 第39-40页 |
| ·基于多点法旋转平移矩阵优化计算方法 | 第40-41页 |
| ·仿真实验 | 第41-43页 |
| ·基于双目视觉的高速投放物位姿测量方法 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 3 投放模型图像采集方案设计 | 第44-56页 |
| ·摄像机选择 | 第44-45页 |
| ·CCD感光成像模型 | 第45-46页 |
| ·辅助光源选择 | 第46-47页 |
| ·标志选择 | 第47-51页 |
| ·光源布置 | 第51-52页 |
| ·图像采集实验及分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 合作标志立体匹配方法设计 | 第56-70页 |
| ·合作标志图案选择及算法设计 | 第56-59页 |
| ·合作目标识别算法 | 第57-58页 |
| ·合作目标识中心提取算法 | 第58-59页 |
| ·非滚转类目标标志布局及其立体匹配 | 第59-62页 |
| ·两视图像中的对极几何及对应点的匹配 | 第60-61页 |
| ·重建点与模型点的匹配方法 | 第61-62页 |
| ·滚转类目标标志布局及其立体匹配 | 第62-69页 |
| ·两视图间的对应点匹配方法 | 第62-63页 |
| ·重建点与模型点间的匹配方法 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 5 投放模型位姿测量系统整体设计及实验分析 | 第70-89页 |
| ·投放模型位姿测量系统硬件设计 | 第70-75页 |
| ·投放模型位姿测量系统软件设计 | 第75-78页 |
| ·测量实验结果及分析 | 第78-88页 |
| ·双目视觉系统标定及测量精度验证 | 第78-79页 |
| ·模拟目标静态实验 | 第79-82页 |
| ·模拟目标动态实验 | 第82-86页 |
| ·质点目标重力加速测量实验 | 第82-84页 |
| ·具有小平面类目标投放测量实验 | 第84-85页 |
| ·回转类目标投放测量实验 | 第85-86页 |
| ·转动惯量测量实验 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
