| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-27页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-24页 |
| ·质量矩飞行器的研究现状 | 第15-18页 |
| ·欠驱动控制系统的研究现状 | 第18-23页 |
| ·欠驱动质量矩飞行器的控制设计问题 | 第23-24页 |
| ·论文的主要研究内容及章节安排 | 第24-27页 |
| 第2章 欠驱动质量矩飞行器数学模型建立 | 第27-48页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·欠驱动系统的数学模型及分析 | 第27-32页 |
| ·欠驱动系统数学模型 | 第27-29页 |
| ·欠驱动特性分析 | 第29-32页 |
| ·质量矩飞行器动力学模型的建立 | 第32-40页 |
| ·坐标系的定义及其转化关系 | 第32-36页 |
| ·基于拉格朗日方法的动力学模型建立 | 第36-40页 |
| ·欠驱动质量矩飞行器动力学模型的建立 | 第40-46页 |
| ·质量矩飞行器的欠驱动配置方案 | 第40-43页 |
| ·欠驱动质量矩飞行器的动力学模型 | 第43-45页 |
| ·欠驱动质量矩飞行器动力学模型的简化 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 欠驱动系统的能控度分析 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·欠驱动系统的能控性分析 | 第48-54页 |
| ·能控性李代数秩条件 | 第49-51页 |
| ·基于李代数秩条件的欠驱动系统能控性分析 | 第51-53页 |
| ·欠驱动系统能控性分析的简化条件 | 第53-54页 |
| ·欠驱动系统时间最优能控度分析 | 第54-61页 |
| ·时间最优能控度指标 | 第55-56页 |
| ·欠驱动系统的级数展开形式 | 第56-58页 |
| ·基于级数展开的欠驱动系统时间最优能控度分析 | 第58-61页 |
| ·欠驱动系统能量最优能控度分析 | 第61-66页 |
| ·能量最优能控度指标 | 第61页 |
| ·欠驱动系统能量最优能控度分析 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 欠驱动质量矩飞行器特征参数优化设计方法 | 第68-87页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·欠驱动质量矩飞行器的能控度分析 | 第69-73页 |
| ·欠驱动质量矩飞行器的级数展开形式 | 第69-71页 |
| ·欠驱动质量矩飞行器的时间最优能控度分析 | 第71-73页 |
| ·欠驱动质量矩飞行器的特征参数分析 | 第73-76页 |
| ·基于静稳定性的特征参数分析 | 第73-74页 |
| ·基于功率限制的特征参数分析 | 第74-75页 |
| ·基于机动能力的特征参数分析 | 第75-76页 |
| ·欠驱动质量矩飞行器特征参数优化设计方法 | 第76-86页 |
| ·基于时间最优能控度的优化问题描述 | 第76-77页 |
| ·特征参数优化设计方法 | 第77-81页 |
| ·仿真算例 | 第81-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 欠驱动质量矩飞行器姿态控制设计方法 | 第87-110页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·无源化控制方法 | 第88-90页 |
| ·无源化条件 | 第88-89页 |
| ·基于Lyapunov函数的无源化控制方法 | 第89-90页 |
| ·欠驱动系统的无源化控制方法 | 第90-102页 |
| ·平衡点特性分析 | 第90-91页 |
| ·基于Lyapunov函数的欠驱动系统控制设计方法 | 第91-92页 |
| ·控制律参数的匹配条件及其求解 | 第92-100页 |
| ·欠驱动系统稳定性分析 | 第100-102页 |
| ·基于无源化的欠驱动质量矩飞行器姿态控制设计方法 | 第102-106页 |
| ·姿态控制设计方法 | 第102-105页 |
| ·姿态控制系统稳定性分析 | 第105-106页 |
| ·仿真分析 | 第106-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第6章 某型欠驱动质量矩飞行器的控制设计 | 第110-126页 |
| ·引言 | 第110页 |
| ·姿态控制系统设计要求 | 第110-112页 |
| ·特征参数优化设计 | 第112-114页 |
| ·特征参数优化条件 | 第112-113页 |
| ·基于能控度的特征参数优化设计 | 第113-114页 |
| ·姿态控制律设计 | 第114-117页 |
| ·基于无源化的姿态控制律设计 | 第114-115页 |
| ·姿态控制律匹配条件求解 | 第115-117页 |
| ·仿真分析 | 第117-125页 |
| ·理想情况下姿态控制仿真分析 | 第117-119页 |
| ·特征参数对姿态控制的影响 | 第119-120页 |
| ·干扰力矩对姿态控制的影响 | 第120-121页 |
| ·质量块位置动态特性对姿态控制的影响 | 第121-124页 |
| ·气动参数摄动对姿态控制的影响 | 第124-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 结论 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |