| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-30页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第13-19页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·课题背景 | 第13-16页 |
| ·研究的目的和意义 | 第16-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第19-27页 |
| ·星图划分及星图识别 | 第19-22页 |
| ·滤波方法和理论 | 第22-27页 |
| ·主要研究内容 | 第27-30页 |
| 第2章 导航的基本理论 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·参考坐标系及其变换 | 第31-34页 |
| ·天球及相关概念 | 第31页 |
| ·参考坐标系 | 第31-34页 |
| ·坐标系变换 | 第34页 |
| ·星光导航的基本原理 | 第34-38页 |
| ·求取观测星体在星敏感器坐标系下的坐标 | 第35-37页 |
| ·求取飞行器的姿态 | 第37-38页 |
| ·捷联式惯导系统 | 第38页 |
| ·捷联惯导系统的非线性误差模型 | 第38-45页 |
| ·姿态误差模型 | 第39-42页 |
| ·速度误差模型 | 第42-43页 |
| ·位置误差模型 | 第43-44页 |
| ·惯性量测组合误差模型 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 星图划分方法 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·星体可获性分析 | 第47-50页 |
| ·星体可获性分析方法 | 第47-48页 |
| ·灵敏度、视场和可获星数关系 | 第48页 |
| ·星体捕获的“空洞”问题 | 第48-50页 |
| ·三阶星图划分法 | 第50-60页 |
| ·总体划分 | 第51-52页 |
| ·一级子区域划分 | 第52-54页 |
| ·二级子区域划分 | 第54-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 星图识别方法 | 第61-81页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·星图识别特征 | 第62-63页 |
| ·星等 | 第62页 |
| ·星角距 | 第62-63页 |
| ·基于缩小识别星区的全天星图识别法 | 第63-74页 |
| ·全天星图识别并确定对准区域 | 第64-69页 |
| ·局部三角形星图识别 | 第69-70页 |
| ·仿真分析 | 第70-74页 |
| ·基于星体特征值的全天星图识别法 | 第74-80页 |
| ·建立候选星体的特征库 | 第74-75页 |
| ·求候选星体的特征值 | 第75-76页 |
| ·求观测星体的特征值 | 第76-77页 |
| ·星体特征值识别 | 第77-78页 |
| ·仿真分析 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 联邦UKF 滤波及在组合导航中的应用 | 第81-112页 |
| ·引言 | 第81-82页 |
| ·UKF 方法与联邦滤波 | 第82-90页 |
| ·UT 变换 | 第82-86页 |
| ·UKF 算法 | 第86-89页 |
| ·联邦滤波 | 第89-90页 |
| ·一种改进的UKF 方法 | 第90-93页 |
| ·一种联邦UKF 法 | 第93-95页 |
| ·系统模型 | 第93-94页 |
| ·联邦UKF 算法 | 第94-95页 |
| ·联邦UKF 滤波法在SINS/CNS/GPS 组合导航中的应用 | 第95-104页 |
| ·SINS/CNS/GPS 误差模型 | 第95-97页 |
| ·SINS/CNS/GPS 组合导航信息融合结构 | 第97页 |
| ·SINS/CNS/GPS 组合导航系统仿真 | 第97-104页 |
| ·星图识别对组合导航的影响 | 第104-106页 |
| ·星光导航对SINS/CNS/GPS 组合导航的影响 | 第106-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第6章 联邦无轨迹粒子滤波及在组合导航中的应用 | 第112-132页 |
| ·粒子滤波 | 第113-121页 |
| ·最优贝叶斯估计 | 第113-114页 |
| ·序贯重点采样 | 第114-117页 |
| ·粒子退化与重采样 | 第117-118页 |
| ·重点密度函数的选取 | 第118-121页 |
| ·一种联邦无轨迹粒子滤波 | 第121-125页 |
| ·SINS/CNS/GPS 组合导航联邦无轨迹粒子滤波结构 | 第125页 |
| ·联邦无轨迹粒子滤波在SINS/CNS/GPS 系统中的仿真 | 第125-131页 |
| ·仿真条件 | 第125-126页 |
| ·仿真结果 | 第126-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 结论 | 第132-134页 |
| 参考文献 | 第134-142页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第142-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
| 个人简历 | 第145页 |
