水下机械手阻抗控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·机械手力控制研究综述 | 第11-16页 |
| ·经典力控制 | 第12-13页 |
| ·现代控制 | 第13-15页 |
| ·智能控制 | 第15-16页 |
| ·力控制在不同任务中的应用 | 第16-17页 |
| ·课题来源与本文主要研究工作 | 第17-18页 |
| 第2章 机械手运动学分析 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·三关节机械手结构 | 第18-19页 |
| ·机械手运动学分析 | 第19-24页 |
| ·机械手正向运动学分析 | 第20-23页 |
| ·机械手逆向运动学分析 | 第23-24页 |
| ·uvms运动学分析 | 第24-27页 |
| ·uvms正向运动学分析 | 第24-25页 |
| ·uvms逆向运动学分析 | 第25-27页 |
| ·机械手运动规划仿真 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第3章 水下机械手阻抗控制研究 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·运动受限水下机械手动力学模型 | 第30-37页 |
| ·运动受限动力学分析 | 第30-31页 |
| ·水环境影响的分析与计算 | 第31-37页 |
| ·操作空间动力学建模 | 第37页 |
| ·阻抗力跟踪控制研究 | 第37-42页 |
| ·机械手末端与环境的等效模型 | 第37-38页 |
| ·阻抗控制器的设计 | 第38-40页 |
| ·阻抗控制仿真实验及分析 | 第40-42页 |
| ·阻抗参数调节方法 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 阻抗控制参考轨迹估计 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·稳态力误差分析 | 第46-48页 |
| ·环境参数估计 | 第48-49页 |
| ·在线参考轨迹估计 | 第49-52页 |
| ·未知约束估计 | 第49-51页 |
| ·参考轨迹生成及控制策略 | 第51-52页 |
| ·仿真实验及分析 | 第52-56页 |
| ·环境参数估计法仿真 | 第52-53页 |
| ·在线参考轨迹估计法仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 水下机械手实验研究 | 第57-76页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·水下机械手实验系统组成及实验主要内容 | 第57-58页 |
| ·实验系统简介 | 第57-58页 |
| ·实验内容 | 第58页 |
| ·位姿控制实验与结果分析 | 第58-64页 |
| ·阻抗实验与结果分析 | 第64-70页 |
| ·虚拟力觉传感器 | 第64-65页 |
| ·平面力跟踪 | 第65-66页 |
| ·斜面力跟踪 | 第66-67页 |
| ·曲面力跟踪 | 第67-69页 |
| ·正弦信号力跟踪 | 第69-70页 |
| ·参考轨迹估计法实验 | 第70-74页 |
| ·环境参数估计法实验 | 第70-72页 |
| ·在线参考轨迹估计法实验 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
