图像导引头稳定平台伺服系统的设计与研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章 绪论	第11-22页
·课题的研究背景及意义	第11-13页
·稳定平台系统的国内外研究现状	第13-18页
·导引头平台常见稳定结构及控制方法概述	第18-20页
·导引头平台结构概述	第18-19页
·导引头平台稳定控制方法的国内外研究现状	第19-20页
·影响导引头平台稳定的因素	第20页
·论文的主要内容安排	第20-22页
第2章 伺服系统的总体设计	第22-34页
·伺服系统的结构	第22-23页
·伺服控制系统总体方案	第23页
·平台位置伺服控制的原理	第23-26页
·直流电机位置控制的方法	第23-25页
·平台位置伺服的控制原理	第25-26页
·电机选型	第26-27页
·负载计算	第26-27页
·选择电机	第27页
·直流PWM功率放大器常用控制模式特性分析	第27-30页
·PWM功率放大器常用控制模式	第27-28页
·双极模式电枢电流的分析	第28-30页
·机械部分设计	第30-33页
·联轴器设计	第30-32页
·旋转电阻固定支架设计	第32-33页
·本章小结	第33-34页
第3章 控制系统硬件电路设计	第34-49页
·控制系统硬件组成框图	第34页
·DSP外围电路设计	第34-39页
·DSP芯片TMS320LF2407简介	第35-36页
·时钟电路设计	第36-37页
·DSP外接SRAM电路	第37-38页
·JTAG接口电路	第38-39页
·光电隔离电路设计	第39-40页
·外部通讯接口设计	第40-44页
·CAN总线介绍	第40-41页
·CAN总线驱动器82C250介绍	第41-43页
·CAN总线与DSP接口电路	第43-44页
·电机驱动电路设计	第44-48页
·驱动器LMD18200引脚说明	第44-45页
·驱动器件LMD18200工作原理	第45-47页
·驱动器与DSP的接口电路	第47-48页
·本章小结	第48-49页
第4章 系统控制算法研究及仿真	第49-74页
·系统数学模型的建立	第49-52页
·力矩电机数学模型	第49-51页
·力矩刚度与电放大倍数的确定	第51-52页
·稳定回路切换控制的研究	第52-58页
·粗伺服回路设计	第52-55页
·精伺服回路设计	第55-58页
·稳定回路带速度反馈的PID控制研究	第58-67页
·稳定回路双闭环PID控制思想	第58页
·稳定回路双闭环PID控制设计	第58-67页
·稳定回路的自抗扰控制研究	第67-72页
·稳定回路的数学模型	第68页
·自抗扰控制器(ADRC)	第68-72页
·本章小结	第72-74页
第5章 系统软件设计及系统调试	第74-87页
·数字控制器的设计	第74-77页
·采样周期选取	第74-75页
·离散化方法选取	第75-76页
·控制器数字化结果	第76-77页
·系统软件设计	第77-80页
·上位机监控软件设计	第77-79页
·控制程序设计	第79-80页
·系统数据误差分析	第80-81页
·反馈通道的非线性	第80页
·机械部分的非线性	第80-81页
·系统非线性测量	第81-85页
·反馈通道的非线性测量	第81-83页
·机械部分的非线性测量	第83-85页
·系统非线性消除与补偿方法	第85-86页
·反馈通道的非线性消除方法	第85-86页
·机械部分的非线性补偿方法	第86页
·本章小结	第86-87页
结论	第87-89页
参考文献	第89-92页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第92-93页
致谢	第93-94页
个人简历	第94-95页
附录	第95-96页