智能空间中基于顶棚投影器的机器人辅助导航
| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·相关技术研究现状与进展 | 第14-18页 |
| ·智能空间 | 第14-15页 |
| ·路径规划 | 第15-16页 |
| ·顶棚投影器 | 第16-17页 |
| ·机器人导航 | 第17-18页 |
| ·论文结构 | 第18-20页 |
| 第二章 辅助导航系统设计 | 第20-32页 |
| ·系统概述 | 第20-23页 |
| ·工作原理 | 第21-22页 |
| ·工作流程 | 第22-23页 |
| ·系统设计原则 | 第23-25页 |
| ·功能要求 | 第23-24页 |
| ·设计原则 | 第24-25页 |
| ·硬件设计 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 室内环境中的路径规划 | 第32-42页 |
| ·室内环境建模 | 第32-34页 |
| ·室内环境虚拟图 | 第32-33页 |
| ·建立危险度地图 | 第33-34页 |
| ·基于危险度地图的PSO路径规划 | 第34-36页 |
| ·实验结果及分析 | 第36-39页 |
| ·均匀分布的PSO静态路径规划 | 第36-37页 |
| ·非均匀分布的粒子各维位置确定 | 第37-38页 |
| ·非均匀分布的PSO静态路径规划 | 第38-39页 |
| ·坐标变换 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 顶棚投影器研究 | 第42-56页 |
| ·投影器运动学模型 | 第42-44页 |
| ·投影器通讯 | 第44-46页 |
| ·服务器和ZigBee模块之间的串口通讯 | 第44-45页 |
| ·ZigBee无线网络通讯 | 第45页 |
| ·ZigBee模块和单片机之间的串口通讯 | 第45-46页 |
| ·运行控制 | 第46-55页 |
| ·步进电机的控制 | 第46页 |
| ·控制软件设计 | 第46-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机器人寻迹导航 | 第56-66页 |
| ·基于彩色阈值分割的目标识别 | 第56-58页 |
| ·颜色空间转换 | 第56-57页 |
| ·区域中心点的确定 | 第57页 |
| ·识别结果 | 第57-58页 |
| ·机器人运动目标跟踪 | 第58-62页 |
| ·基于行为的运动目标跟踪系统 | 第58-59页 |
| ·运动目标跟踪 | 第59-61页 |
| ·实时避障 | 第61-62页 |
| ·基于投影器的寻迹导航实验 | 第62-65页 |
| ·实验设计 | 第62-65页 |
| ·实验结果分析 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 附录 | 第68-74页 |
| 附录Ⅰ: 控制器原理图 | 第68-69页 |
| 附录Ⅱ: AS-RⅡ机器人 | 第69-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第79-80页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第80页 |
