基于激光测距的焊接轨迹检测与控制
| 中文摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题的研究背景 | 第13-14页 |
| ·焊接轨迹检测与控制的研究现状及趋势 | 第14-16页 |
| ·焊接轨迹检测与控制的总体研究现状 | 第14-16页 |
| ·焊接轨迹检测与控制的发展趋势 | 第16页 |
| ·课题研究的意义 | 第16-17页 |
| ·论文的研究内容 | 第17-19页 |
| ·本课题完成的主要工作 | 第17-18页 |
| ·论文的章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 集装箱波纹板自动焊接轨迹检测与控制 | 第19-59页 |
| ·波纹板自动焊接系统分析与设计 | 第19-25页 |
| ·系统结构及功能分析 | 第19-21页 |
| ·系统工作原理 | 第21-22页 |
| ·机械驱动系统设计 | 第22-24页 |
| ·机械结构 | 第22-23页 |
| ·电机 | 第23-24页 |
| ·激光位移传感器 | 第24-25页 |
| ·波纹板自动焊接控制系统硬件设计与实现 | 第25-39页 |
| ·以ATmega 128为核心的主电路模块设计 | 第26-32页 |
| ·电源电路 | 第26-27页 |
| ·ATmega128的复位电路设计 | 第27-28页 |
| ·显示驱动电路 | 第28页 |
| ·异步串行通信电路设计 | 第28-29页 |
| ·输入/输出口电路设计 | 第29-30页 |
| ·参数设定电路设计 | 第30-32页 |
| ·焊枪摆动控制模块设计 | 第32-39页 |
| ·焊枪摆动机械结构分析 | 第32-33页 |
| ·偏心轮的选取与摆动幅度控制 | 第33-39页 |
| ·波纹板自动焊接控制系统程序设计与实现 | 第39-56页 |
| ·系统任务需求与分析 | 第39-47页 |
| ·程序总体流程 | 第40页 |
| ·程序组织实现 | 第40-47页 |
| ·焊枪轨迹的拟合 | 第47-51页 |
| ·焊接电压、电流、速度的平滑转换 | 第51-53页 |
| ·轨迹插补控制 | 第53-56页 |
| ·焊接实验结果 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第三章 平板对接焊缝焊接轨迹检测与控制 | 第59-99页 |
| ·平板对接焊缝焊接轨迹自动控制系统的体系结构分析 | 第59-62页 |
| ·系统总体结构原理 | 第59-60页 |
| ·焊缝横向扫描系统设计 | 第60-62页 |
| ·平板对接焊缝焊接轨迹自动控制系统硬件设计 | 第62-66页 |
| ·硬件控制平台 | 第62-63页 |
| ·硬件模块介绍 | 第63-65页 |
| ·横向扫描驱动实现 | 第65-66页 |
| ·数据预处理与焊缝几何特征提取 | 第66-78页 |
| ·焊缝采集数据的预处理 | 第66-74页 |
| ·遗漏数据值填补 | 第67-68页 |
| ·噪声数据平滑 | 第68-72页 |
| ·数据范围线性变换 | 第72-74页 |
| ·焊缝特征的提取 | 第74-78页 |
| ·焊缝边缘点的提取及其拟合 | 第74-77页 |
| ·焊缝关键特征的获取 | 第77-78页 |
| ·焊缝中心识别与焊接轨迹控制 | 第78-93页 |
| ·焊缝中心特征点的分离 | 第79-81页 |
| ·焊接轨迹运动控制 | 第81-93页 |
| ·准均匀B样条 | 第81-84页 |
| ·运动轨迹的动态拟合 | 第84-90页 |
| ·运动轨迹插补 | 第90-93页 |
| ·系统的程序设计与实现 | 第93-98页 |
| ·焊缝扫描运动控制系统 | 第94-96页 |
| ·焊缝数据采集与焊枪轨迹运动控制系统 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第四章 总结和展望 | 第99-101页 |
| ·论文总结 | 第99-100页 |
| ·课题展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第106页 |
