| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·机械手控制器类型 | 第8-11页 |
| ·串行处理结构 | 第8-10页 |
| ·并行处理结构 | 第10-11页 |
| ·机械手控制器存在的问题 | 第11-12页 |
| ·并联与串联机械手控制的不同和难题 | 第12-15页 |
| ·并联机械手的运动学分析 | 第13-14页 |
| ·并联机械手的动力学分析 | 第14页 |
| ·并联机械手的奇异位置分析 | 第14-15页 |
| ·国内外并联机械手控制技术研究现状和发展趋 | 第15-16页 |
| ·国内外并联机械手控制技术研究现状 | 第15-16页 |
| ·发展趋势 | 第16页 |
| ·本文的研究目的和研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 控制系统分析 | 第18-25页 |
| ·控制对象的动作要求 | 第18-21页 |
| ·手爪简介 | 第18-20页 |
| ·手爪的功能要求 | 第20-21页 |
| ·原NI系统的组成及接口软件 | 第21-25页 |
| ·硬件结构 | 第21页 |
| ·软件系统 | 第21-25页 |
| 第三章 控制系统设计 | 第25-73页 |
| ·控制系统设计要点 | 第25-32页 |
| ·系统总体设计 | 第26-28页 |
| ·PID控制参数整定 | 第28-29页 |
| ·远程采用DeviceNet现场总线 | 第29-32页 |
| ·手爪控制子系统设计 | 第32-41页 |
| ·泵阀并联控制系统设计 | 第32-39页 |
| ·阀控制电路设计 | 第39-41页 |
| ·系统软件设计 | 第41-73页 |
| ·LabVIEW与机械手接口的软件及控制系统主函数设计 | 第41-44页 |
| ·手爪控制程序设计 | 第44-64页 |
| ·机械手控制学习模块实现 | 第64-73页 |
| 第四章 实验及结果 | 第73-81页 |
| ·实验准备 | 第73-74页 |
| ·实验目的 | 第73-74页 |
| ·实验平台 | 第74页 |
| ·实验过程 | 第74-77页 |
| ·误差测量 | 第74-75页 |
| ·手爪控制系统精度测试 | 第75-76页 |
| ·实验获取系统参数 | 第76-77页 |
| ·数字PID算法在精密并联机构中的实际应用 | 第77页 |
| ·实验结果 | 第77-79页 |
| ·误差测量结果 | 第77-78页 |
| ·机械手控制系统精度测试数据 | 第78-79页 |
| ·实验最终获得的系统参数 | 第79页 |
| ·实验结果讨论 | 第79-81页 |
| 第五章 总结与展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第87页 |