| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-9页 |
| NOMENCLATURE | 第9-10页 |
| LIST OF TABLES | 第10-11页 |
| LIST OF FIGURES | 第11-14页 |
| CHARPTER 1 INTRODUCTION | 第14-18页 |
| ·Background and problem statement | 第14-15页 |
| ·Current research | 第15-17页 |
| ·Contribution of this thesis | 第17页 |
| ·Outline of this thesis | 第17-18页 |
| CHARPTER 2 VEHICLE DYNAMICS | 第18-26页 |
| ·Vehicle Platform | 第18-21页 |
| ·Vehicle framework | 第18-19页 |
| ·DC motor and encoder | 第19页 |
| ·Initia l Measurement Unit (IMU) | 第19-20页 |
| ·Inclinometer | 第20-21页 |
| ·Processor | 第21页 |
| ·Vehicle configuration | 第21-22页 |
| ·Vehicle dynamics | 第22-23页 |
| ·Normal force | 第23-24页 |
| ·Slip ratio and slip angle | 第24-25页 |
| ·Summary | 第25-26页 |
| CHARPTER 3 TIRE-TERRAIN MODEL | 第26-33页 |
| ·Tire model of rigid terrain | 第26-27页 |
| ·Pacejka’s ma gic formula | 第27-31页 |
| ·Pacejka curves and physics mea ning | 第27-28页 |
| ·Longitudinal force and latera l force | 第28-31页 |
| ·Tire la g and response | 第31-32页 |
| ·Summary | 第32-33页 |
| CHARPTER 4 SLIP DETECTOR ALGORITHM | 第33-39页 |
| ·Extended Kalma n Filter | 第33-36页 |
| ·Vehicle Model | 第36-37页 |
| ·Measurement Model | 第37-38页 |
| ·Summary | 第38-39页 |
| CHARPTER 5 SIMULATIONS AND RESULTS | 第39-60页 |
| ·Simula tion parameters | 第39-46页 |
| ·Wheel parameters | 第39-40页 |
| ·Process noise covariance matrix | 第40-41页 |
| ·Sensor noise covariance matrix | 第41-46页 |
| ·Simula tion results | 第46-59页 |
| ·Initia l condition | 第46-47页 |
| ·Flat surface | 第47-52页 |
| ·Slope surface | 第52-59页 |
| ·Summary | 第59-60页 |
| CHARPTER 6 CONCLUSION AND FUTURE WORK | 第60-62页 |
| ·Conclusion | 第60页 |
| ·Future work | 第60-62页 |
| REFERENCES | 第62-65页 |
