| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 康复型下肢外骨骼研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 人体运动及康复步态分析 | 第19-27页 |
| 2.1 人体下肢运动特性分析 | 第19-23页 |
| 2.1.1 人体下肢运动学 | 第19-21页 |
| 2.1.2 人体下肢步行规律 | 第21-23页 |
| 2.2 康复步态规划分析 | 第23-24页 |
| 2.2.1 患者行走步态特点 | 第23-24页 |
| 2.2.2 康复训练步态规划 | 第24页 |
| 2.3 康复型下肢外骨骼的设计目标 | 第24-26页 |
| 2.3.1 整体机械结构 | 第24-25页 |
| 2.3.2 关节执行器 | 第25-26页 |
| 2.3.3 传感与控制系统 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 康复型下肢外骨骼样机结构方案研究 | 第27-39页 |
| 3.1 样机整体构型研究 | 第27-30页 |
| 3.1.1 样机结构构型 | 第27-28页 |
| 3.1.2 样机整体结构方案设计 | 第28-30页 |
| 3.2 样机整体结构性能分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 运动空间分析 | 第30-32页 |
| 3.2.2 承载能力分析 | 第32-35页 |
| 3.3 关节驱动结构设计 | 第35-38页 |
| 3.3.1 关节驱动方式分析 | 第35-36页 |
| 3.3.2 关节执行器驱动系统 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 康复型下肢外骨骼传感与控制策略研究 | 第39-55页 |
| 4.1 外骨骼人机交互系统分析 | 第39-40页 |
| 4.2 外骨骼传感方案研究 | 第40-42页 |
| 4.3 外骨骼运动控制策略研究 | 第42-44页 |
| 4.4 基于步态状态机的运动控制策略 | 第44-54页 |
| 4.4.1 人机系统步态状态机 | 第46-48页 |
| 4.4.2 基于关节角度反馈的位置控制模式 | 第48页 |
| 4.4.3 基于动力学的摆动相力矩控制模式 | 第48-50页 |
| 4.4.4 仿生四足步行分析 | 第50-51页 |
| 4.4.5 康复步态采集 | 第51-52页 |
| 4.4.6 基于步态状态机的运动控制策略仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 康复型下肢外骨骼控制系统分析 | 第55-70页 |
| 5.1 康复型下肢外骨骼控制系统硬件分析 | 第55-57页 |
| 5.1.1 Gold Maestro网络运动控制器简介 | 第56页 |
| 5.1.2 Gold Whistle直流伺服驱动器简介 | 第56-57页 |
| 5.2 康复型下肢外骨骼控制系统软件分析 | 第57-69页 |
| 5.2.1 PC端控制软件结构分析 | 第57-58页 |
| 5.2.2 控制软件主程序分析 | 第58-60页 |
| 5.2.3 位姿传感数据读取和处理 | 第60-62页 |
| 5.2.4 步态状态机算法 | 第62-65页 |
| 5.2.5 数据存储功能 | 第65-66页 |
| 5.2.6 软件界面设计 | 第66-67页 |
| 5.2.7 GMAS运动控制系统软件结构 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 样机试验与数据分析 | 第70-80页 |
| 6.1 试验样机 | 第70-72页 |
| 6.1.1 样机整体结构 | 第70-71页 |
| 6.1.2 样机位姿传感系统 | 第71-72页 |
| 6.2 驱动参数整定 | 第72-74页 |
| 6.3 样机试验 | 第74-79页 |
| 6.3.1 关节执行器测试 | 第75页 |
| 6.3.2 起坐试验 | 第75-76页 |
| 6.3.3 平地步行试验 | 第76-77页 |
| 6.3.4 数据记录与分析 | 第77-79页 |
| 6.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第7章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 主要研究工作和成果 | 第80页 |
| 7.2 研究创新点 | 第80-81页 |
| 7.3 研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第89页 |