| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| 1.1 课题的背景 | 第7-8页 |
| 1.2 焊接机器人本体的机械结构组成以及在国内外的研究情况 | 第8-15页 |
| 1.2.1 一般焊接机器人本体的机械结构构成部分 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国外在焊接机器人领域的研究状况 | 第9-12页 |
| 1.2.3 国内在焊接机器人领域的研究状况 | 第12-13页 |
| 1.2.4 焊接机器人的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.2.5 论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.2.6 研究的实际意义 | 第15页 |
| 1.3 论文所用软件的介绍 | 第15-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 FD-350 焊接机器人本体运动学分析 | 第18-39页 |
| 2.1 空间中一点的位姿描述 | 第18-22页 |
| 2.1.1 位置矢量 | 第18页 |
| 2.1.2 姿态的描述 | 第18-19页 |
| 2.1.3 位置和姿态的描述 | 第19-20页 |
| 2.1.4 坐标变换描述 | 第20-22页 |
| 2.2 FD-350 焊接机器人本体运动学方程的前处理 | 第22-25页 |
| 2.2.1 一个连杆描述 | 第22-23页 |
| 2.2.2 两个连杆之间连接的描述 | 第23-24页 |
| 2.2.3 连杆参数的确定和坐标系的建立方法 | 第24-25页 |
| 2.2.4 连杆变换和运动学方程 | 第25页 |
| 2.3 FD-350 焊接机器人本体运动学方程建立 | 第25-34页 |
| 2.3.1 FD-350 焊接机器人本体的基本规格和动作范围 | 第25-27页 |
| 2.3.2 FD-350 焊接机器人本体运动学参数确定 | 第27-34页 |
| 2.4 运动学方程的求解 | 第34-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 FD-350 焊接机器人本体动力学分析 | 第39-53页 |
| 3.1 动力学介绍 | 第39页 |
| 3.2 常用动力学方法介绍 | 第39-40页 |
| 3.3 拉格朗日第二方程法求动力学方程 | 第40-42页 |
| 3.3.1 连杆系统的动能 | 第40-42页 |
| 3.4 惯量矩阵的计算 | 第42-49页 |
| 3.4.1 各连杆变换矩阵 | 第42-43页 |
| 3.4.2 计算齐次变换矩阵 | 第43-49页 |
| 3.5 伪惯量矩阵的计算 | 第49-50页 |
| 3.5.0 各连杆质心相对坐标矩阵 | 第49页 |
| 3.5.1 质量矩阵 | 第49页 |
| 3.5.2 各连杆的惯性张量 | 第49-50页 |
| 3.5.3 伪惯性矩阵的计算 | 第50页 |
| 3.6 连杆系统惯量矩阵 | 第50-51页 |
| 3.7 向心力系数和哥氏力系数 | 第51页 |
| 3.8 重力项 | 第51页 |
| 3.9 动力学方程的结果 | 第51-52页 |
| 3.10 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 FD-350 焊接机器人轨迹规划 | 第53-58页 |
| 4.1 轨迹规划的基本概念 | 第53页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划 | 第53-54页 |
| 4.3 三次多项式的过中间点的轨迹插补方法 | 第54-55页 |
| 4.4 B 样条曲线轨迹规划 | 第55页 |
| 4.5 用抛物线过渡的线性插值 | 第55-56页 |
| 4.6 无碰撞路径规划 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 FD-350 焊接机器人三维实体模型的建立和动力学仿真 | 第58-82页 |
| 5.1 FD-350 各部分的机械结构在 Pro/E 环境下模型的建立 | 第58-62页 |
| 5.2 在 ADAMS 中作动力学仿真 | 第62-78页 |
| 5.2.1 由 Pro/E 中导入 ADAMS 中的工作 | 第62-64页 |
| 5.2.2 ADAMS/View 中作动力学仿真 | 第64-70页 |
| 5.2.3 动力学仿真的结果 | 第70-78页 |
| 5.3 Matlab 与 ADAMS 的联合仿真 | 第78-80页 |
| 5.3.1 导入 Matlab 前的工作 | 第78-79页 |
| 5.3.2 Matlab/Simulink 中控制系统建立 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
