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基于STM32的扫地机器人控制系统设计

摘要第3-4页
ABSTRACT第4页
第1章 绪论第8-15页
    1.1 课题研究背景和意义第8-9页
    1.2 国内外研究现状及发展趋势第9-14页
        1.2.1 国外的研究现状及发展趋势第9-12页
        1.2.2 国内研究现状及发展趋势第12-14页
    1.3 本文的主要研究内容第14页
    1.4 本章小结第14-15页
第2章 硬件电路设计第15-34页
    2.1 硬件系统总体框架第15-16页
    2.2 电机第16-17页
    2.3 电机驱动第17-19页
    2.4 编码器第19-21页
    2.5 控制核心第21-22页
    2.6 红外线传感器第22-25页
    2.7 超声波传感器第25-27页
    2.8 MPU6050第27-28页
    2.9 ATK-ESP8266WIFI模块第28-30页
    2.10 程序下载电路模块第30-31页
    2.11 电源管理模块第31-33页
    2.12 本章小结第33-34页
第3章 软件设计第34-56页
    3.1 软件系统框架第34页
    3.2 传感器数据读取第34-42页
        3.2.1 MPU6050数据读取第34-38页
        3.2.2 超声波传感器数据读取第38-41页
        3.2.3 编码器数据读取第41-42页
    3.3 电机控制第42-45页
        3.3.1 PID控制第42-44页
        3.3.2 PWM输出第44-45页
    3.4 数据发送第45-49页
        3.4.1 子模式选择第45-46页
        3.4.2 AT指令第46-47页
        3.4.3 WIFI模块系统参数设置第47-49页
    3.5 延时函数实现第49-51页
    3.6 路径规划第51-55页
        3.6.1 弓字型行走第51-53页
        3.6.2 覆盖算法A第53-54页
        3.6.3 覆盖算法B第54-55页
        3.6.4 结束算法第55页
    3.7 本章小结第55-56页
第4章 实验与调试第56-63页
    4.1 PID参数调试第56-57页
        4.1.1 PID参数的作用第56-57页
        4.1.2 PID参数调试步骤第57页
    4.2 巡航算法实验第57-59页
    4.3 算法A的测试第59-61页
    4.4 算法B的测试第61页
    4.5 综合测试第61-62页
    4.6 本章小结第62-63页
第5章 总结与展望第63-65页
    5.1 全文总结第63页
    5.2 研究展望第63-65页
致谢第65-66页
参考文献第66-69页
攻读学位期间的研究成果第69页

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