基于STM32的扫地机器人控制系统设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外的研究现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 硬件电路设计 | 第15-34页 |
| 2.1 硬件系统总体框架 | 第15-16页 |
| 2.2 电机 | 第16-17页 |
| 2.3 电机驱动 | 第17-19页 |
| 2.4 编码器 | 第19-21页 |
| 2.5 控制核心 | 第21-22页 |
| 2.6 红外线传感器 | 第22-25页 |
| 2.7 超声波传感器 | 第25-27页 |
| 2.8 MPU6050 | 第27-28页 |
| 2.9 ATK-ESP8266WIFI模块 | 第28-30页 |
| 2.10 程序下载电路模块 | 第30-31页 |
| 2.11 电源管理模块 | 第31-33页 |
| 2.12 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 软件设计 | 第34-56页 |
| 3.1 软件系统框架 | 第34页 |
| 3.2 传感器数据读取 | 第34-42页 |
| 3.2.1 MPU6050数据读取 | 第34-38页 |
| 3.2.2 超声波传感器数据读取 | 第38-41页 |
| 3.2.3 编码器数据读取 | 第41-42页 |
| 3.3 电机控制 | 第42-45页 |
| 3.3.1 PID控制 | 第42-44页 |
| 3.3.2 PWM输出 | 第44-45页 |
| 3.4 数据发送 | 第45-49页 |
| 3.4.1 子模式选择 | 第45-46页 |
| 3.4.2 AT指令 | 第46-47页 |
| 3.4.3 WIFI模块系统参数设置 | 第47-49页 |
| 3.5 延时函数实现 | 第49-51页 |
| 3.6 路径规划 | 第51-55页 |
| 3.6.1 弓字型行走 | 第51-53页 |
| 3.6.2 覆盖算法A | 第53-54页 |
| 3.6.3 覆盖算法B | 第54-55页 |
| 3.6.4 结束算法 | 第55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 实验与调试 | 第56-63页 |
| 4.1 PID参数调试 | 第56-57页 |
| 4.1.1 PID参数的作用 | 第56-57页 |
| 4.1.2 PID参数调试步骤 | 第57页 |
| 4.2 巡航算法实验 | 第57-59页 |
| 4.3 算法A的测试 | 第59-61页 |
| 4.4 算法B的测试 | 第61页 |
| 4.5 综合测试 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 全文总结 | 第63页 |
| 5.2 研究展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69页 |
