自导引物料输送设备的设计及研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内外自导引物料输送设备的研究方向 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 存在的问题及分析 | 第13页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-16页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 搬运物料的分析 | 第16页 |
| 2.2 自动导引小车(AGV) | 第16-17页 |
| 2.3 工业机器人 | 第17页 |
| 2.4 AGV与工业机器人组合应用 | 第17页 |
| 2.5 机械手爪的选择 | 第17页 |
| 2.6 自动导引车和吸附式机械手组合的综合论述 | 第17-20页 |
| 2.7 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 AGV机械部分设计 | 第22-42页 |
| 3.1 AGV车体设计 | 第22页 |
| 3.2 AGV驱动方式的选择 | 第22-23页 |
| 3.3 直流伺服电动机的选择 | 第23-26页 |
| 3.3.1 换算到电机轴上的负荷力矩TL | 第25页 |
| 3.3.2 换算到电机轴上的负荷惯性JL | 第25-26页 |
| 3.3.3 电机的选择 | 第26页 |
| 3.4 联轴器的设计 | 第26-27页 |
| 3.5 蜗杆传动设计 | 第27-30页 |
| 3.5.1 蜗杆传动类型选择 | 第27-28页 |
| 3.5.2 蜗杆蜗轮材料选择 | 第28页 |
| 3.5.3 蜗杆传动的受力分析 | 第28页 |
| 3.5.4 中心距与传动基本尺寸 | 第28-29页 |
| 3.5.5 蜗杆蜗轮主要参数及几何尺寸 | 第29-30页 |
| 3.5.6 齿面接触疲劳强度的验算 | 第30页 |
| 3.5.7 齿根弯曲疲劳强度的验算 | 第30页 |
| 3.5.8 精度等级公差及表面粗糙度确定 | 第30页 |
| 3.6 轴的设计 | 第30-37页 |
| 3.6.1 前轮轴的设计 | 第30-32页 |
| 3.6.2 后轮轴的设计 | 第32-37页 |
| 3.7 滚动轴承的选择 | 第37-41页 |
| 3.7.1 前轮轴轴承 | 第37页 |
| 3.7.2 蜗杆轴上的轴承 | 第37-39页 |
| 3.7.3 后轮轴上的轴承 | 第39-41页 |
| 3.8 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机械手设计 | 第42-54页 |
| 4.1 机械手设计方案 | 第42-43页 |
| 4.2 机械手总体设计 | 第43-45页 |
| 4.2.1 设计技术参数 | 第43页 |
| 4.2.2 工作原理 | 第43-44页 |
| 4.2.3 机械手伸缩臂设计 | 第44页 |
| 4.2.4 机械手旋转臂设计 | 第44-45页 |
| 4.3 机械手传动方式的确定 | 第45-46页 |
| 4.4 机械手手部结构设计 | 第46-47页 |
| 4.5 丝杠螺母传动机构 | 第47-49页 |
| 4.6 传动齿轮的设计 | 第49-51页 |
| 4.7 直流微型电动机的选择 | 第51-53页 |
| 4.7.1 驱动机械手伸缩电机的选择 | 第52页 |
| 4.7.2 驱动机械手转动电机的选择 | 第52-53页 |
| 4.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 控制部分的设计 | 第54-62页 |
| 5.1 控制系统的总体方案 | 第54-55页 |
| 5.2 主要控制部分论述 | 第55-58页 |
| 5.2.1 单片机AT89C51 | 第55页 |
| 5.2.2 无线通信模块 | 第55-56页 |
| 5.2.3 DAC1208芯片 | 第56-57页 |
| 5.2.4 伺服放大器 | 第57-58页 |
| 5.3 系统程序框图 | 第58-61页 |
| 5.3.1 整体的程序框图 | 第58页 |
| 5.3.2 自动导引小车程序框图 | 第58-59页 |
| 5.3.3 机械手控制程序框图 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 基于Ansys软件的模拟仿真 | 第62-70页 |
| 6.1 Ansys软件简介 | 第62页 |
| 6.2 本课题主要仿真构件 | 第62-63页 |
| 6.3 前轴的模拟仿真 | 第63-65页 |
| 6.4 后轮轴的模拟仿真 | 第65-67页 |
| 6.5 丝杠模拟仿真 | 第67-68页 |
| 6.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 个人简历 | 第76页 |
