五自由度智能义齿机器人研制
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外咀嚼机器人研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 运动型咀嚼机器人 | 第13-16页 |
| 1.2.2 检测型咀嚼机器人 | 第16-17页 |
| 1.2.3 复合型咀嚼机器人 | 第17-18页 |
| 1.2.4 咀嚼机器人分析 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 智能义齿机器人方案设计 | 第21-30页 |
| 2.1 人类口颌系统 | 第21-24页 |
| 2.1.1 口颌系统组成结构 | 第21页 |
| 2.1.2 牙齿结构分布 | 第21-22页 |
| 2.1.3 咀嚼肌分布结构 | 第22-23页 |
| 2.1.4 下颌骨运动分析 | 第23-24页 |
| 2.2 机构运动分析及设计 | 第24页 |
| 2.3 智能义齿机器人功能分析及总体设计指标 | 第24-26页 |
| 2.4 仿生下颌装置五自由度运动方案设计 | 第26-29页 |
| 2.4.1 串联机构设计 | 第27页 |
| 2.4.2 高副并联机构设计 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 智能义齿机器人样机研制 | 第30-51页 |
| 3.1 智能义齿机器人样机模型建立 | 第30-31页 |
| 3.2 机械结构设计 | 第31-41页 |
| 3.2.1 上颌静平台设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 下颌动平台设计 | 第32-34页 |
| 3.2.3 PSE支链杆参数设计 | 第34-37页 |
| 3.2.4 电机初选验算 | 第37-38页 |
| 3.2.5 电机直线驱动器设计 | 第38-40页 |
| 3.2.6 高副并联机构设计 | 第40-41页 |
| 3.3 电气系统设计 | 第41-48页 |
| 3.3.1 控制系统硬件设计 | 第41-45页 |
| 3.3.2 控制系统软件设计 | 第45-46页 |
| 3.3.3 驱动方式 | 第46页 |
| 3.3.4 运动轨迹规划 | 第46-48页 |
| 3.4 传感器系统设计 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 智能义齿机器人运动学分析 | 第51-60页 |
| 4.1 运动学模型建立及分析 | 第51-54页 |
| 4.1.1 基坐标系建立 | 第51-52页 |
| 4.1.2 机构自由度分析 | 第52-53页 |
| 4.1.3 驱动力分析 | 第53-54页 |
| 4.2 运动学分析 | 第54-57页 |
| 4.2.1 运动学正解分析 | 第54-56页 |
| 4.2.2 运动学逆解分析 | 第56-57页 |
| 4.3 智能义齿机器人样机工作空间 | 第57-59页 |
| 4.4 智能义齿机器人样机误差补偿 | 第59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 智能义齿机器人样机下颌咀嚼实验 | 第60-70页 |
| 5.1 智能义齿机器人样机运动性能验证实验 | 第60-64页 |
| 5.1.1 包络空间标准 | 第60页 |
| 5.1.2 开闭运动实验 | 第60-62页 |
| 5.1.3 横向运动实验 | 第62-63页 |
| 5.1.4 纵向运动实验 | 第63-64页 |
| 5.1.5 复合运动实验 | 第64页 |
| 5.2 智能义齿机器人样机咬合力实验 | 第64-67页 |
| 5.2.1 单颗义齿咬合力实验 | 第65-66页 |
| 5.2.2 全口义齿咬合力实验 | 第66-67页 |
| 5.3 运动学验证实验 | 第67-68页 |
| 5.4 误差补偿验证实验 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
