| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 航迹规划的研究进展 | 第11-12页 |
| 1.3 多目标优化算法的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.1 传统多目标优化算法 | 第12页 |
| 1.3.2 进化多目标优化算法 | 第12-13页 |
| 1.4 群集智能算法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.5 萤火虫算法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.6 课题主要研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 复杂环境场水下潜器航迹规划问题分析 | 第17-27页 |
| 2.1 复杂环境场水下潜器航迹规划问题概述 | 第17-18页 |
| 2.2 复杂环境场水下潜器航迹规划的原则 | 第18-19页 |
| 2.3 水下潜器航行安全性 | 第19-20页 |
| 2.3.1 影响水下潜器航行安全的环境因素 | 第19页 |
| 2.3.2 影响水下潜器安全的水下潜器自身因素 | 第19-20页 |
| 2.4 水下潜器航行隐蔽性 | 第20-21页 |
| 2.4.1 影响水下潜器导航隐蔽性的环境因素 | 第20-21页 |
| 2.4.2 影响水下潜器隐蔽性的水下潜器的自身因素 | 第21页 |
| 2.5 水下潜器航行能耗目标 | 第21-22页 |
| 2.5.1 影响水下潜器能耗的环境因素 | 第21-22页 |
| 2.5.2 影响水下潜器能耗的自身因素 | 第22页 |
| 2.6 影响水下潜器航迹规划优化原则的因素归类 | 第22-23页 |
| 2.7 多目标优化问题的基本概念 | 第23-24页 |
| 2.8 本章小结 | 第24-27页 |
| 第3章 改进多目标萤火虫算法设计 | 第27-43页 |
| 3.1 标准萤火虫算法的原理 | 第27页 |
| 3.2 标准萤火虫算法的数学描述 | 第27-29页 |
| 3.3 改进的多目标萤火虫算法 | 第29-35页 |
| 3.3.1 基本思想 | 第30-31页 |
| 3.3.2 多目标萤火虫算法参数配置 | 第31-33页 |
| 3.3.3 档案的更新方法 | 第33-34页 |
| 3.3.4 档案个体密度的调节方法 | 第34-35页 |
| 3.4 算法性能测试 | 第35-42页 |
| 3.4.1 仿真实验设计及结果 | 第37-42页 |
| 3.4.2 实验结果分析 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于MOFA的水下潜器航迹规划方法设计 | 第43-55页 |
| 4.1 航迹搜索空间环境建模 | 第43-46页 |
| 4.1.1 复杂环境建模方法 | 第43-45页 |
| 4.1.2 航迹的编码 | 第45-46页 |
| 4.2 三维环境下航迹规划目标函数 | 第46-52页 |
| 4.2.1 安全性评价方法 | 第46-49页 |
| 4.2.2 隐蔽性评价方法 | 第49-50页 |
| 4.2.3 能耗评价方法 | 第50-52页 |
| 4.3 航迹转弯次数优化处理 | 第52-53页 |
| 4.4 MOFA用于解决复杂环境下水下潜器航迹规划的算法流程 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 仿真实验及分析 | 第55-69页 |
| 5.1 基本实验参数设置 | 第55-56页 |
| 5.2 算法正确性验证实验 | 第56-64页 |
| 5.2.1 航迹长度单目标优化实验 | 第56-57页 |
| 5.2.2 航迹深度单目标优化实验 | 第57-58页 |
| 5.2.3 低能耗航迹多目标优化实验 | 第58-59页 |
| 5.2.4 航迹多目标优化实验 | 第59-60页 |
| 5.2.5 添加海流场的航迹多目标优化实验 | 第60-62页 |
| 5.2.6 添加优选区的航迹多目标优化实验 | 第62-63页 |
| 5.2.7 添加障碍球体的航迹多目标优化实验 | 第63-64页 |
| 5.3 算法适用范围验证实验 | 第64-68页 |
| 5.3.1 回形海底环境场下航迹多目标优化实验 | 第64-65页 |
| 5.3.2 回形海底有海流环境场下航迹多目标优化实验 | 第65-67页 |
| 5.3.3 多个球形障碍复杂环境场下航迹多目标优化实验 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
