基于力协调的空间机械臂主从控制系统设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 空间机械臂主从控制系统特点分析 | 第11-12页 |
| 1.3 机械臂动力学建模方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 牛顿欧拉法 | 第12页 |
| 1.3.2 拉格朗日法 | 第12-13页 |
| 1.3.3 Kane法 | 第13页 |
| 1.3.4 Ju-Kane法 | 第13-14页 |
| 1.4 机械臂力位控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.1 PD控制 | 第14页 |
| 1.4.2 前馈控制 | 第14-15页 |
| 1.4.3 计算力矩控制 | 第15页 |
| 1.4.4 自适应控制 | 第15页 |
| 1.4.5 滑模控制 | 第15-16页 |
| 1.5 空间机械臂时延控制系统研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5.1 无源性控制方法 | 第16页 |
| 1.5.2 基于事件的控制方法 | 第16-17页 |
| 1.5.3 滑模控制方法 | 第17页 |
| 1.5.4 双边自适应控制方法 | 第17-18页 |
| 1.6 主要研究内容与拟解决办法 | 第18页 |
| 1.7 本文内容安排 | 第18-19页 |
| 第二章 空间机械臂运动学与动力学建模 | 第19-41页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 空间机械臂运动学与动力学参数 | 第19-23页 |
| 2.3 运动学建模 | 第23-28页 |
| 2.3.1 正运动学建模 | 第23-24页 |
| 2.3.2 逆运动学建模 | 第24-28页 |
| 2.4 空间机械臂动力学建模 | 第28-31页 |
| 2.4.1 Ju-Kane方程介绍 | 第28-29页 |
| 2.4.2 空间机械臂动力学建模 | 第29-31页 |
| 2.5 仿真程序 | 第31-34页 |
| 2.5.1 程序基本类 | 第31页 |
| 2.5.2 程序运行流程 | 第31-34页 |
| 2.6 运动学与动力学仿真对比实验 | 第34-40页 |
| 2.6.1 正逆运动学互验 | 第34-36页 |
| 2.6.2 动力学对比实验 | 第36-40页 |
| 2.6.3 实验结果分析 | 第40页 |
| 2.7 章节小结 | 第40-41页 |
| 第三章 空间机械臂主从控制系统设计 | 第41-59页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 系统组成 | 第41页 |
| 3.3 控制器设计 | 第41-57页 |
| 3.3.1 模糊滑模控制器设计 | 第42-51页 |
| 3.3.2 自适应控制器设计 | 第51-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 空间机械臂主从控制系统仿真实验 | 第59-65页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 仿真实验 | 第59-64页 |
| 4.2.1 程序介绍 | 第59页 |
| 4.2.2 时延模拟 | 第59-60页 |
| 4.2.3 主从控制系统仿真实验 | 第60-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果 | 第72页 |
