轮足一体化四足仿生机器人研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 轮足式机器人机构研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 轮足机器人运动学及动力学研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 轮足机器人仿真研究现状 | 第15页 |
| 1.3 课题来源 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 轮足机器人仿生结构设计及运动分析 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 轮足机器人的仿生结构设计 | 第18-24页 |
| 2.2.1 猎人蜘蛛的生理构造 | 第18-20页 |
| 2.2.2 轮足机器人腿结构设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 轮足机器人关节结构设计 | 第21-22页 |
| 2.2.4 轮足机器人整体仿生结构设计 | 第22-24页 |
| 2.3 轮足机器人运动方式分析 | 第24-26页 |
| 2.3.1 足式运动分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 轮式运动分析 | 第25页 |
| 2.3.3 轮足转换原理 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 轮足机器人的运动学与动力学研究 | 第27-40页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 轮足机器人运动学分析 | 第27-33页 |
| 3.2.1 运动学分析的理论基础 | 第27-29页 |
| 3.2.2 正向运动学分析 | 第29-31页 |
| 3.2.3 逆向运动学分析 | 第31-33页 |
| 3.3 轮足机器人动力学分析 | 第33-39页 |
| 3.3.1 动力学分析的理论基础 | 第33-34页 |
| 3.3.2 轮足机器人动力学分析 | 第34-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 虚拟样机建立及Adams仿真分析 | 第40-61页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 仿真分析流程 | 第40-41页 |
| 4.3 轮足机器人虚拟样机的建立 | 第41-45页 |
| 4.4 Adams运动仿真分析 | 第45-59页 |
| 4.4.1 原地旋转运动仿真分析 | 第45-48页 |
| 4.4.2 轮式运动仿真分析 | 第48-53页 |
| 4.4.3 足式运动仿真分析 | 第53-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 轮足机器人控制系统设计与样机实验 | 第61-80页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 控制系统功能需求分析 | 第61-62页 |
| 5.3 轮足机器人电气系统设计 | 第62-65页 |
| 5.3.1 电气系统主要器件选型 | 第62-63页 |
| 5.3.2 电气系统设计 | 第63-65页 |
| 5.4 控制系统程序设计 | 第65-71页 |
| 5.4.1 舵机控制系统软件 | 第65-66页 |
| 5.4.2 运动控制程序编译 | 第66-71页 |
| 5.5 轮足机器人样机实验 | 第71-78页 |
| 5.5.1 轮足机器人物理样机搭建 | 第71-72页 |
| 5.5.2 样机系统可行性验证 | 第72-73页 |
| 5.5.3 轮足机器人仿生运动实验 | 第73-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
