| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外应用现状 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 运动学研究现状 | 第12页 |
| 1.3.2 轨迹规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 控制系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第14-15页 |
| 2 3-PUU并联机器人运动学分析 | 第15-25页 |
| 2.1 3-PUU并联机器人结构分析与建模 | 第15-18页 |
| 2.1.1 三维模型分析 | 第15-16页 |
| 2.1.2 自由度分析 | 第16-17页 |
| 2.1.3 坐标系建立 | 第17-18页 |
| 2.2 3-PUU并联机器人运动学分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 位置逆解模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 位置正解模型 | 第20-22页 |
| 2.2.3 速度与加速度模型 | 第22-23页 |
| 2.3 工作空间求解 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 3-PUU并联机器人轨迹规划 | 第25-45页 |
| 3.1 笛卡尔空间的轨迹实现 | 第25-33页 |
| 3.1.1 直线插补算法 | 第25-26页 |
| 3.1.2 圆弧插补算法 | 第26-30页 |
| 3.1.3 回旋线算法 | 第30-33页 |
| 3.2 基于回旋线的门字形轨迹设计与优化 | 第33-41页 |
| 3.2.1 门字形轨迹设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 门字形轨迹运动规律 | 第35-38页 |
| 3.2.3 基于时间最优的门字形轨迹参数优化 | 第38-41页 |
| 3.3 3-PUU并联机器人门字形轨迹规划 | 第41-43页 |
| 3.3.1 基于修正梯形加速度的轨迹规划 | 第41-42页 |
| 3.3.2 轨迹函数的MATLAB实现 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 3-PUU并联机器人控制系统设计 | 第45-69页 |
| 4.1 3-PUU并联机器人控制系统方案比较分析 | 第45-46页 |
| 4.2 3-PUU并联机器人控制系统硬件设计 | 第46-64页 |
| 4.2.1 控制电路的设计 | 第48-56页 |
| 4.2.2 通讯电路的设计 | 第56-57页 |
| 4.2.3 控制程序的设计 | 第57-61页 |
| 4.2.4 系统搭建与电气连接 | 第61-64页 |
| 4.3 3-PUU并联机器人控制系统软件设计 | 第64-68页 |
| 4.3.1 上位机开发工具 | 第64页 |
| 4.3.2 控制系统各模块设计 | 第64-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 虚拟样机仿真及样机试验 | 第69-87页 |
| 5.1 三维模型与仿真建模 | 第69-70页 |
| 5.2 基于ADAMS的运动学仿真验证 | 第70-74页 |
| 5.2.1 运动学正解模型验证 | 第71-72页 |
| 5.2.2 运动学逆解模型验证 | 第72-74页 |
| 5.3 基于ADAMS与MATLAB的轨迹规划仿真 | 第74-80页 |
| 5.3.1 联合仿真模型的建立 | 第74-75页 |
| 5.3.2 轨迹规划仿真实验 | 第75-80页 |
| 5.4 样机试验验证 | 第80-86页 |
| 5.4.1 基于KEBA专业控制器的样机工作空间扫描试验 | 第80-81页 |
| 5.4.2 基于自主开发控制系统的样机测试试验 | 第81-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 结论与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 结论 | 第87页 |
| 6.2 展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录 | 第95页 |
| A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第95页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第95页 |
| C.作者在攻读硕士学位期间完成的专利 | 第95页 |