| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 基于不定理想轨迹的跟踪控制 | 第11-12页 |
| 1.2.2 容错控制技术 | 第12-13页 |
| 1.2.3 执行器饱和的处理方法 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 预备知识 | 第16-22页 |
| 2.1 数学基础知识 | 第16-17页 |
| 2.2 稳定性理论 | 第17-18页 |
| 2.3 神经网络函数 | 第18-20页 |
| 2.4 拓展卡尔曼滤波 | 第20-22页 |
| 3 基于不定理想轨迹的一类非仿射系统鲁棒自适应跟踪控制 | 第22-40页 |
| 3.1 问题描述 | 第22-26页 |
| 3.1.1 系统描述 | 第22-23页 |
| 3.1.2 不定理想轨迹的重构 | 第23-26页 |
| 3.1.3 控制目标 | 第26页 |
| 3.2 控制器设计及稳定性分析 | 第26-31页 |
| 3.2.1 方系统下的控制器设计 | 第28-30页 |
| 3.2.2 非方系统下的控制设计 | 第30-31页 |
| 3.3 仿真验证 | 第31-38页 |
| 3.3.1 不定理想轨迹的估计 | 第32-35页 |
| 3.3.2 仿真结果 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 基于不定理想轨迹的非线性系统鲁棒自适应容错跟踪控制 | 第40-58页 |
| 4.1 问题描述 | 第40-42页 |
| 4.1.1 系统描述 | 第40-42页 |
| 4.1.2 不定理想轨迹的重构 | 第42页 |
| 4.1.3 控制目标 | 第42页 |
| 4.2 系统控制策略设计 | 第42-46页 |
| 4.3 系统稳定性分析 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真验证 | 第48-57页 |
| 4.4.1 不定理想轨迹的估计 | 第49-53页 |
| 4.4.2 仿真结果 | 第53-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 基于不定理想轨迹的饱和非线性系统神经网络跟踪控制 | 第58-76页 |
| 5.1 问题描述 | 第58-61页 |
| 5.1.1 系统描述 | 第58-61页 |
| 5.1.2 不定理想轨迹的重构 | 第61页 |
| 5.1.3 控制目标 | 第61页 |
| 5.2 系统控制策略设计 | 第61-66页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第66-67页 |
| 5.4 仿真验证 | 第67-75页 |
| 5.4.1 不定理想轨迹的估计 | 第68-72页 |
| 5.4.2 仿真结果 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-80页 |
| 6.1 总结 | 第76-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-90页 |
| 附录 | 第90页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第90页 |
| B.作者在攻读学位期间取得的专利成果目录 | 第90页 |
| C.作者在攻读学位期间获得的奖励 | 第90页 |
