| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 多机器人运动学协调 | 第12-13页 |
| 1.2.2 双臂间位置力协调控制 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要内容与组织结构 | 第14-19页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第14-16页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第16-19页 |
| 第二章 多机器人协作系统整体设计及研究内容概述 | 第19-25页 |
| 2.1 多机器人协作系统整体介绍 | 第19-21页 |
| 2.2 协作轨迹规划与可操作性优化 | 第21-22页 |
| 2.3 双臂间位置/力协调控制 | 第22-24页 |
| 2.4 运动控制系统设计与开发 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 多机器人协作焊接运动学协调方法研究 | 第25-39页 |
| 3.1 多机器人协作焊接系统数学模型 | 第25-26页 |
| 3.2 多机器人协作仿真平台开发 | 第26-29页 |
| 3.3 主从式协作机器人约束条件 | 第29-31页 |
| 3.4 离线轨迹规划 | 第31-37页 |
| 3.4.1 焊缝-焊枪模型的建立与定量描述 | 第31-33页 |
| 3.4.2 焊缝曲线离散化 | 第33-34页 |
| 3.4.3 线速度平稳策略 | 第34-35页 |
| 3.4.4 基坐标系下的焊点序列 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 初始焊接位置选取及可操作性最优的轨迹规划 | 第39-53页 |
| 4.1 多机器人协作轨迹优化目标分析 | 第39页 |
| 4.2 机器人可操作度指标概述 | 第39-43页 |
| 4.2.1 机器人雅可比矩阵与可操作度 | 第40-41页 |
| 4.2.2 可操作度椭球 | 第41-42页 |
| 4.2.3 面向任务的可操作度期望椭球 | 第42-43页 |
| 4.3 多机器人协作系统灵活性指标 | 第43-45页 |
| 4.3.1 两搬运机器人协作可操作度定义 | 第43-44页 |
| 4.3.2 多机器人可操作度 | 第44-45页 |
| 4.4 可操作性最优轨迹计算 | 第45-50页 |
| 4.4.1 可操作性最大优化方法设计 | 第45-47页 |
| 4.4.2 实验结果与分析 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-53页 |
| 第五章 双臂位置力协调控制的研究 | 第53-73页 |
| 5.1 双机器人搬运过程力学模型分析 | 第53-54页 |
| 5.1.1 双机器人抓取物体静力学分析 | 第53-54页 |
| 5.1.2 双机器人抓取物体动力学模型 | 第54页 |
| 5.2 机器人力学控制方法 | 第54-56页 |
| 5.2.1 阻抗控制原理 | 第54-55页 |
| 5.2.2 位置/力混合控制 | 第55-56页 |
| 5.3 自由空间的机器人柔顺控制研究 | 第56-62页 |
| 5.3.1 基于位置的阻抗控制算法原理 | 第56-57页 |
| 5.3.2 机器人顺应控制仿真 | 第57-60页 |
| 5.3.3 阻抗参数M_d、B_d、K_d特性仿真 | 第60-62页 |
| 5.4 约束空间的机器人力跟踪控制研究 | 第62-67页 |
| 5.4.1 传统阻抗控制算法局限性 | 第62-64页 |
| 5.4.2 自适应力跟踪算法 | 第64-67页 |
| 5.5 主从双机器人协作抓取物体研究 | 第67-72页 |
| 5.5.1 主从机器人控制策略 | 第67-68页 |
| 5.5.2 双机器人协作力控制仿真实验 | 第68-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 双臂协作位置力协调控制实验设计 | 第73-89页 |
| 6.1 机器人协作系统实验平台 | 第73-75页 |
| 6.2 六维力/力矩传感器模块开发 | 第75-81页 |
| 6.2.1 传感器数据采集模块 | 第75-77页 |
| 6.2.2 重力/力矩补偿 | 第77-81页 |
| 6.3 安全模块与防碰撞传感器 | 第81-83页 |
| 6.4 单机器人柔顺性测试 | 第83-84页 |
| 6.5 人与双臂协作搬运 | 第84-85页 |
| 6.6 机器人-机器人协作位置力控制实验 | 第85-88页 |
| 6.7 本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 总结与展望 | 第89-93页 |
| 7.1 课题完成的主要工作 | 第89-90页 |
| 7.2 课题的下一步工作 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第99页 |